[发明专利]无夹具部件组装

权利要求书

1.一种组装多个子部件以形成成品部件的方法，所述方法包括：

用第一臂端工具抓取第一子部件，其中所述第一臂端工具附接到第一机器人臂；

用第二臂端工具抓取第二子部件，其中所述第二臂端工具附接到第二机器人臂；

用第三臂端工具抓取第三子部件，其中所述第三臂端工具附接到第三机器人臂；

使用系统控制器移动第一、第二和第三臂端工具，以将所述第一子部件、第二子部件和第三子部件相对于另一个子部件定位在预组装位置；该系统控制器适于控制第一、第二和第三机器人臂以及第一、第二和第三臂端工具；

使用与系统控制器通信的检查相机在视觉上定位所述第一、第二和第三子部件的界面表面；

使用系统控制器估计所述预组装位置与所需组装位置之间的偏移；

致动第一、第二和第三机器人臂并移动第一、第二和第三臂端工具以接合所述第一、第二和第三子部件的界面表面；

致动第一、第二和第三机器人臂并将第一、第二和第三子部件移动到所需的组装位置，用安装在所述第一、第二和第三臂端工具上的传感器测量由第一、第二和第三臂端工具施加在第一、第二和第三子部件上的扭力和侧向力，并且基于所述扭力和侧向力确定所述第一、第二和第三子部件何时处于所述所需组装位置；

用非接触测量装置扫描第一、第二和第三子部件并且定位组装基准点；以及

将所述第一、第二和第三子部件的所述位置与所述所需组装位置进行比较；

致动第一、第二和第三机器人臂并将第一、第二和第三子部件移动到焊接热变形补偿位置，以在第一、第二和第三子部件上引入预载荷以抵消焊接期间的预期热变形；

用附接到接合机器人臂的焊接工具在所述第一子部件与所述第二子部件之间形成焊接接合点，并且用附接到接合机器人臂的焊接工具在所述第二子部件与所述第三子部件之间形成焊接接合点，以便由此组装所述成品部件；

其中，在第一、第二和第三子部件的焊接期间，系统控制器能改变在接合点的整个形成期间由第一、第二和第三机器人臂中的每一者施加到第一、第二和第三子部件的力的大小；

并使用检查相机和系统控制器扫描成品部件以验证几何形状。

2.根据权利要求所述的方法，还包括：

在使用检查相机和系统控制器扫描成品部件以验证几何形状之后；

致动第一、第二和第三机器人臂并移动第一、第二和第三臂端工具并且使所述成品部件塑性变形。