[发明专利]融入主动转向控制的双电机冗余电动助力转向控制方法

说明书

一种融入主动转向控制的双电机冗余电动助力转向控制方法，本发明设置了主控制系统以及辅助控制系统两套转向控制系统，由主控制系统获取当前车速信号并根据当前车速信号确定控制方案；由主控制系统获取主传感器获取的控制参数信号，由辅助控制系统获取辅助传感器获取的校对参数信号，将控制参数信号与校对参数信号进行比对，如果控制参数信号可信，则由主控制系统发出控制指令进行电动助力转向控制或主动转向控制。本发明提供了两套转向控制系统，在两套转向控制系统中，能够分别对机动车的转向进行控制，当其中一套发生故障时，另一套能够继续工作，保证车辆转向系统的正常工作，本发明提高了机动车转向系统使用的可靠性。

技术领域

本发明涉及汽车控制系统技术领域，更具体地说，特别涉及一种融入主动转向控制的双电机冗余电动助力转向控制方法。

背景技术

近些年来，随着互联网技术的快速发展，大数据的应用以及集成控制的发展，自动驾驶已经成为现在汽车的发展方向。

在汽车的转向操控系统中，一般是通过转动方向盘，利用液压助力系统或者是电机助力系统驱动车轮转向的。无论是液压助力系统，还是电机助力系统，其都是仅设置有一个动力装置(液压泵或者电机)，一旦动力装置损坏，则直接造成车辆转向操控系统的瘫痪，严重地降低了车辆使用的可靠性。

发明内容

(一)技术问题

综上所述，如何提高机动车转向系统使用的可靠性，成为了本领域技术人员亟待解决的问题。

(二)技术方案

本发明提供了一种融入主动转向控制的双电机冗余电动助力转向控制方法。

在本发明中：设置主控制系统以及辅助控制系统，并对应所述主控制系统设置主控电机以及主传感器，对应所述辅助控制系统设置辅助控制电机以及辅助传感器；由所述主控制系统获取当前车速信号并根据所述当前车速信号确定控制方案；由所述主控制系统获取所述主传感器获取的控制参数信号，由所述辅助控制系统获取所述辅助传感器获取的校对参数信号，将所述控制参数信号与所述校对参数信号进行比对，如果控制参数信号可信，则由所述主控制系统发出控制指令进行电动助力转向控制或主动转向控制。

优选地，在本发明所提供的融入主动转向控制的双电机冗余电动助力转向控制方法中，将所述控制参数信号与所述校对参数信号进行比对，如果控制参数信号不可信，则将所述校对参数信号发送给所述主控制系统，并由所述主控制系统以及所述辅助控制系统同时对所述控制参数信号与所述校对参数信号进行比对；如果控制参数信号可信，则继续由所述主控制系统发出控制指令；如果控制参数信号仍然不可信，则由所述辅助控制系统将检测到的信号发送到所述主控制系统，由所述主控制系统来发送控制指令。

优选地，在本发明所提供的融入主动转向控制的双电机冗余电动助力转向控制方法中，对所述主控制系统是否发生故障进行实时监测，如果所述主控制系统出现故障，则由所述辅助控制系统发出控制指令。

优选地，在本发明所提供的融入主动转向控制的双电机冗余电动助力转向控制方法中，对所述主控电机是否发生故障进行实时监测，如果所述主控电机出现故障，则由所述辅助控制系统发出控制指令。

优选地，在本发明所提供的融入主动转向控制的双电机冗余电动助力转向控制方法中，在所述主控电机以及所述主控制系统之间设置电流反馈，由所述主控制系统根据所述电流反馈进行控制指令的实时调整。

优选地，在本发明所提供的融入主动转向控制的双电机冗余电动助力转向控制方法中，如果电流反馈的电流信号大于所述主控制系统预存的控制阈值时，则由所述辅助控制系统发出控制指令。

优选地，在本发明所提供的融入主动转向控制的双电机冗余电动助力转向控制方法中，由所述主控制系统通过CAN通信与车载控制模块通信连接，由所述主控制系统通过CAN通信与所述辅助控制系统通信连接实现信息共享、并形成双电机控制系统。