[发明专利]一种非实时插补数控系统的倍率控制方法

权利要求书

1.一种非实时插补数控系统的倍率控制方法，其特征在于，包括：

根据当前轨迹段、所述当前轨迹段的前后两个轨迹段的平均速度计算所述当前轨迹段的初始速度、终止速度，包括：

当前轨迹段平均速度为V2，前一个轨迹段平均速度为V1，后一个轨迹段平均速度为V3，当前轨迹段的初始速度为Vs＝(V1+V2)/2，当前轨迹段的终止速度为Ve＝(V2+V3)/2；

将当前轨迹段对应的时间划分为第一时间和第二时间；

根据所述第一时间、第二时间、初始速度和终止速度计算当前轨迹段的中间速度，包括：

当前轨迹段长度为S2，插补周期为dT，中间速度为Vm，第一时间与第二时间相等为dT/2，第一时间和第二时间运行的轨迹长度之和为S2，两个阴影区域围成的两个梯形面积之和为S2，Vm＝(4*S2/dT-Vs-Ve)/2；

根据当前倍率和插补周期计算倍率调整后的插补时间，根据所述中间速度、初始速度、终止速度得到对应当前倍率的每个插补周期的当前周期插补长度，包括：

设当前轨迹段插补周期起始时间为st＝0，按照前倍率值为K的比例计算调整后的插补时间dOutTime＝K*dT；

根据调整后的插补时间重新划分对应倍率的当前周期插补长度，包括两种情况：

情况一、当调整后的插补时间dT/2dOutTimedT时，

该调整后的插补时间的终止速度为

overspd＝Vm+(Ve-Vm)*(st+dOutTime-dT/2)/(dT/2)

调整后的插补时间对应的面积即为当前周期插补长度dS＝dS1+dS2，

其中，dS1＝(Vs+Vm)*(dT/2)/2，dS2＝(Vm+overspd)*(dOutTime-dT/2)/2；

情况二、当调整后的插补时间0dOutTimedT/2时，

根据梯形计算调整后的插补时间的终止速度为

overspd＝Vs+(Vm-Vs)*(st+dOutTime)*(dT/2)，

根据调整后的插补时间对应的梯形面积即为当前周期插补长度dS＝(Vs+overspd)*(st+dOutTime)/2；

多个连续的当前周期插补长度为还原速度曲线，根据所述还原速度曲线完成数控系统的非实时插补。