[发明专利]血管内介入机器人、导管及血管内介入系统

说明书

本发明提供一种血管内介入机器人和血管内介入系统，血管内介入机器人包括：基座、盘状导管库、导管导向机构、导管输送机构以及导丝输送机构；盘状导管库可转动地设置于基座，用以供导管盘绕存蓄；导管输送机构设置于基座，且相对位于盘状导管库的远端，导管输送机构用以递送由盘状导管库中解绕出的导管，以及用以回退导管至盘状导管库中；导丝输送机构设置于基座，用以递送及回退导丝；导丝输送机构用于与导管的近端连接，以将导丝经由导管的近端穿入导管。导管导向机构包括驱动部，驱动部可转动地设置于基座，且与盘状导管库同步转动，用于驱动改变导管的延伸方向。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种血管内介入机器人、导管及血管内介入系统。

背景技术

血管内介入机器人可替代医生在手术床旁进行血管内介入手术，使医生免受X射线的伤害，可避免操作医生穿沉重的含铅防护服进行血管内介入手术的操作，保护了操作医生的健康。

一般的，导管分为主动导管与被动导管，被动导管指自身在不受外力的状态下具有一定的形态，适应于血管的形态，当其被介入血管时，在导丝的作用下变形弯曲而穿入血管，当导丝撤除后，该被动导管即可自动恢复其原有的形态。对于这类导管的导向控制较为方便，可利用其自身的自恢复功能进行导向。而主动导管主要指各向同性的导管，其在不受外力的状态下无特定的形态，如可被盘曲而减小体积。对于主动导管的导向控制则较为麻烦，必须要利用外部的机械（如血管内介入机器人）对其实施操控。目前现有的血管内介入机器人都采用类似于直排式导管库的存放导管的方式，占用的部位比较大，随着医生对血管内介入机器人的功能要求越来越多和越来越高，血管内介入机器人的体积也越摊越大。手术室的空间有限，十分需要一种既有尽多的功能、又能把这些功能浓缩在尽可能小的空间的血管内介入机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种血管内介入机器人、导管及血管内介入系统，以解决现有血管内介入机器人体积大的问题。

为解决上述技术问题，发明提供一种血管内介入机器人，其包括：基座、盘状导管库、导管导向机构、导管输送机构以及导丝输送机构；

所述盘状导管库可转动地设置于所述基座，用以供所述导管盘绕存蓄；

所述导管输送机构设置于所述基座，且相对位于所述盘状导管库的远端，所述导管输送机构用以递送由所述盘状导管库中解绕出的所述导管，以及用以回退所述导管至所述盘状导管库中；

所述导丝输送机构设置于所述基座，用以递送及回退所述导丝；所述导丝输送机构用于与所述导管的近端连接，以将所述导丝经由所述导管的近端穿入所述导管；

所述导管导向机构包括驱动部，所述驱动部可转动地设置于所述基座，且与所述盘状导管库同步转动，用于驱动改变所述导管的延伸方向。

可选的，所述盘状导管库包括基盘及设置于所述基盘上的导管约束机构，所述导管约束机构沿所述基盘的周向设置，用以容置并约束所述导管。

可选的，所述导管输送机构包括：第一握紧部件及第二握紧部件；

所述第一握紧部件沿第一方向可移动地设置于所述基座，用于握紧和放松所述导管；所述第一方向用于与所述导管的延伸方向一致；

所述第二握紧部件沿所述第一方向可移动地设置于所述基座，用于握紧和放松所述导管；所述第二握紧部件相对位于所述第一握紧部件的近端；

所述第一握紧部件和所述第二握紧部件被配置为：依次握紧和放松所述导管，并沿所述第一方向以相反的方向移动，以沿所述第一方向连续地输送所述导管。

可选的，所述导管输送机构包括：至少一个可伸缩的导管托架，所述导管托架至少与所述第一握紧部件及所述第二握紧部件中的一个连接；