[发明专利]一种机器人动作自规划系统

权利要求书

1.一种机器人动作自规划系统，应用于可动机器人，所述可动机器人包括一主躯体、至少一驱动装置和至少一个机械臂；

其特征在于，所述机器人动作自规划系统具体包括：

环境采集单元，用于持续采集一第一测量范围内的实时环境图像；

指令接收单元，用于接收外部用户输入的控制指令，所述控制指令包括所述机器人需要完成的动作；

第一存储单元，用于存储一预先设置的简单动作集合，所述简单动作集合包括多个简单动作，每个简单动作对应一预先设置的优先级序号；

预规划单元，分别连接所述环境采集单元、所述指令接收单元和所述第一存储单元，用于根据所述控制指令和所述实时环境图像，从所述第一存储单元中提取所述简单动作集合进行处理，输出一动作规划指令；

所述预规划单元进一步包括：

目标识别模块，用于根据所述实时环境图像和所述控制指令，识别所述控制指令的目标对象并进行输出；

动作划分模块，连接所述目标识别模块，根据所述目标对象的当前位置和指令需求位置，按照所述优先级序号从小到大从所述第一存储单元中提取相应的简单动作进行排列组合，输出多个预规划指令；

模拟验证模块，连接所述动作划分模块，基于所述实时环境图像用于对多个预规划指令分别进行模拟验证，从中选取动作执行时间最短的所述预规划指令作为所述动作规划指令；

执行单元，分别连接所述预规划单元和所述第一存储单元，根据所述动作规划指令和所述动作规划指令对应的简单动作，输出相应的执行指令；

所述机器人动作自规划系统还包括：

动作采集单元，用于持续采集一第二测量范围内的所述机械臂的实时动作图像；

关键帧生成单元，分别连接所述执行单元、所述环境采集单元和所述动作采集单元，当所述执行单元输出一所述执行指令时，收集所述实时环境图像和所述实时动作图像并进行处理，输出一对应的关键帧；

第二存储单元，分别连接所述关键帧生成单元和所述执行单元，用于存储所述关键帧和所述执行指令。

2.如权利要求1所述的机器人动作自规划系统，其特征在于，所述简单动作集合包括移动动作和至少一个机械臂动作；

所述移动动作的优先级序号小于所述机械臂动作的优先级序号。

3.如权利要求2所述的机器人动作自规划系统，其特征在于，所述移动动作包括所述可动机器人的前进动作、后退动作、左转动作和右转动作。

4.如权利要求2所述的机器人动作自规划系统，其特征在于，所述机械臂动作包括所述可动机器人机械臂的伸展动作，弯折动作、抬举动作、抓握动作和旋转动作。

5.如权利要求1所述的机器人动作自规划系统，其特征在于，所述环境采集单元包括两个设置于所述主躯体表面的广角相机。

6.如权利要求5所述的机器人动作自规划系统，其特征在于，每个所述广角相机的可探测范围为120°。

7.如权利要求1所述的机器人动作自规划系统，其特征在于，所述动作采集单元包括两个设置于所述主躯体表面的窄角相机。

8.如权利要求5所述的机器人动作自规划系统，其特征在于，所述每个所述广角相机的可探测范围为60°。

9.如权利要求1所述的机器人动作自规划系统，其特征在于，所述第二存储单元包括多个相互独立的子存储模块；

每个所述子存储模块对应一所述控制指令，所述子存储模块中存储有所述控制指令对应的全部所述关键帧和全部所述执行指令。

10.如权利要求9所述的机器人动作自规划系统，其特征在于，所述机器人动作自规划系统还包括一判断单元；

所述判断单元分别连接所述指令接收单元和所述第二存储单元，用于判断于所述第二存储单元中是否存在与所述控制指令对应的所述子存储模块，并输出一判断结果；

所述执行单元还连接所述第二存储单元和所述判断单元，用于根据所述判断结果，当所述第二存储单元中存在于所述控制指令对应的所述子存储模块时，从所述子存储模块中提取所述执行指令并输出。