[发明专利]一种两侧设置激光雷达的机器人头部及其环境采样方法

权利要求书

1.一种两侧设置激光雷达的机器人头部，其特征在于，包括头部本体、嵌入式处理器和设置在所述头部本体上的传感器组；

所述头部本体包括底座、颈部连接件、支座、两个转向杆；所述颈部连接件转动连接于所述底座的底部；所述支座设置在所述底座顶部的中央；两个所述转向杆分别设置在所述支座的左右两侧，并且两个所述转向杆的一端均与所述支座转动连接；

所述传感器组包括辅助摄像机和两个激光雷达，两个所述激光雷达分别设置在两个所述转向杆上，所述辅助摄像机设置在所述头部本体的前侧；

所述嵌入式处理器设置在所述底座内，并且所述嵌入式处理器连接所述激光雷达和所述辅助摄像机。

2.根据权利要求1所述的一种两侧设置激光雷达的机器人头部，其特征在于，两个所述转向杆的一端均插入所述支座，并且两个所述转向杆的另一端分别插入同一侧的所述激光雷达，使两个所述激光雷达分别紧贴所述支座的两侧。

3.根据权利要求1所述的一种两侧设置激光雷达的机器人头部，其特征在于，还包括两个驱动电机，两个驱动电机分别驱动两个所述转向杆转动。

4.根据权利要求1所述的一种两侧设置激光雷达的机器人头部，其特征在于，所述辅助摄像机具有双立体摄像头，包括两个广角镜头、两个长焦镜头以及若干补光LED灯，并且两个所述长焦镜头倾斜指向下方。

5.根据权利要求1所述的一种两侧设置激光雷达的机器人头部，其特征在于，所述传感器组还包括双鱼眼相机，所述双鱼眼相机具有两个镜头，其中一个镜头朝向前方，其中另一个镜头朝向后方。

6.根据权利要求1所述的一种两侧设置激光雷达的机器人头部，其特征在于，所述传感器组还包括GPS定位器，所述GPS定位器设置在所述支座的顶部。

7.根据权利要求1所述的一种两侧设置激光雷达的机器人头部，其特征在于，所述嵌入式处理器通过有线或无线的方式连接以太网。

8.一种两侧设置激光雷达的机器人头部的环境采样方法，采用如权利要求1-7中任意一项所述的两侧设置激光雷达的机器人头部，其特征在于，包括：通过两个所述激光雷达获取机器人周围的360°范围内的几何数据，并根据所述几何数据建模以构建所述机器人周围的三维地图；

通过所述辅助摄像机获取所述机器人前方的具体环境数据。

9.根据权利要求8所述的一种两侧设置激光雷达的机器人头部的环境采样方法，其特征在于，所述头部主体上设置有双鱼眼相机；通过所述双鱼眼相机获取所述机器人周围的色彩数据及纹理数据，并根据所述色彩数据、所述纹理数据与所述几何数据进行建模。

10.根据权利要求8所述的一种两侧设置激光雷达的机器人头部的环境采样方法，其特征在于，所述头部主体上设置有GPS定位器；所述GPS定位器用于获取所述机器人的地心坐标。