[发明专利]一种机器人履带轮的监测系统及其使用方法

说明书

本发明公开了一种机器人履带轮的监测系统及其使用方法，涉及到机器人履带技术领域，包括安装在机器人腿部下端的第一履带轮和第二履带轮以及与第一履带轮和第二履带轮连接的履带，还包括履带轮外罩壳，设置在履带轮外罩壳内的张紧器和导带轮机构，张紧器抵于履带的上侧，导带轮机构抵于履带的下侧内壁，第一履带轮设置在履带轮外罩壳内，第二履带轮设置在履带轮外罩壳一侧，履带轮抬升机构设置在第二履带轮的上侧，第一履带轮驱动机构设置在第一履带轮内，第二履带轮驱动机构设置在第二履带轮内，履带轮抬升机构、第一履带轮驱动机构和第二履带轮驱动机构分别与控制器连接。其可以抬升第二履带轮，防止履带脱落，增强机器人的越野能力。

技术领域

本发明涉及到机器人履带技术领域，尤其涉及到一种机器人履带轮的监测系统及其使用方法。

背景技术

机器人是自动控制机器(Robot的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)，狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。

腿式机器人能够满足某些特殊的性能要求，但是由于其结构自由度太多，控制比较复杂，应用受到一定的限制。轮式移动机器人虽然移动速度较快，但其地形通过能力相对欠佳。履带式移动机器人能够很好地适应地面变化，具有相对良好的越障能力。

对于现有的履带式机器人，用于驱动履带的前履带与后履带轮之间的位置均是固定的，当履带经过障碍物或坎坷地形时，由于前履带轮的位置无法调节，运到一定高度的障碍物便难以跨越，严重影响工作效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人履带轮的监测系统及其使用方法，用于解决上述技术问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种机器人履带轮的监测系统，包括安装在机器人腿部的下端的第一履带轮和第二履带轮以及与所述第一履带轮和所述第二履带轮连接的履带，还包括履带轮外罩壳，关节连接结构、履带轮抬升机构、第一履带轮驱动机构、第二履带轮驱动机构、张紧器、导带轮机构和控制器，其中，所述第一履带轮设置在所述履带轮外罩壳内，所述第二履带轮设置在所述履带轮外罩壳的一侧，所述关节连接结构设置在所述履带轮外罩壳的上端，所述履带轮抬升机构的一端与所述第二履带轮连接，所述履带轮抬升机构的另一端与所述关节连接结构连接，所述第一履带轮驱动机构设置在所述第一履带轮内，用于驱动所述第一履带轮，所述第二履带轮驱动机构设置在所述第二履带轮内，用于驱动所述第二履带轮，所述张紧器设置在所述履带轮外罩壳内，且所述张紧器抵于所述履带的上侧，所述导带轮机构设置在所述履带轮外罩壳内，且所述导带轮机构抵于所述履带的下侧内壁，所述控制器分别与所述第一履带轮驱动机构、所述第二履带轮驱动机构和所述履带轮抬升机构信号连接。

作为优选，还包括两机电制动器，所述第一履带轮和所述第二履带轮上各设有一所述机电制动器，其中一所述机电制动器与所述第一履带轮驱动机构连接，另一所述机电制动器与所述第二履带轮驱动机构连接，且两所述机电制动器分别与所述控制器信号连接。

作为优选，所述履带轮抬升机构包括履带轮连接架、履带轮连接座、抬升支臂和液压缸，其中，所述履带轮连接架与所述第二履带轮转动地连接，所述履带轮连接架的上端设有所述履带轮连接座，所述抬升支臂的一端与所述履带轮连接座连接，所述抬升支臂的另一端与所述关节连接结构连接，所述液压缸设置在所述履带轮连接座与所述关节连接结构之间，所述液压缸连接所述履带轮连接座和所述关节连接结构，且所述液压缸与所述控制器信号连接。

作为进一步的优选，所述液压缸由上至下向靠近所述履带轮连接座的方向倾斜设置。

作为进一步的优选，还包括红外线传感器，所述红外线传感器设置在所述履带轮连接座上，且所述红外线传感器位于所述履带轮连接座远离所述关节连接结构的一侧，所述红外线传感器与所述控制器信号连接。