[发明专利]一种易碎物品夹持机械手及其夹持方法

权利要求书

1.一种易碎物品夹持机械手，其特征在于：包括闭合页、转动驱动装置和铰接在闭合页两侧的开关页；所述转动驱动装置分别与两侧开关页连接，以实现两侧开关页转动，从而使两侧开关页闭合并与闭合页共同形成用于包围物品的闭合夹持筒或使两侧开关页打开形成物品进出开口；所述闭合页和两侧开关页的内侧均设置有气囊夹爪；各个气囊夹爪分别通过气管与外部充放气装置连接；

所述闭合页和两侧开关页均包括挡板和连接在挡板内侧的托板；气囊夹爪承托在托板上，并由挡板和托板共同定位；闭合页的托板和两侧开关页的托板共同形成用于避免触碰物品的容纳口。

2.根据权利要求1所述的易碎物品夹持机械手，其特征在于：所述闭合页的挡板为横截面呈半圆弧状的曲面一；两侧开关页的挡板为横截面呈四分之一圆弧状的曲面二；两侧开关页的挡板分别通过铰接接头铰接在曲面一的两条侧边上。

3.根据权利要求1所述的易碎物品夹持机械手，其特征在于：在气囊夹爪完全充气状态下，气囊夹爪的外侧与挡板内侧相贴合，所有气囊夹爪将闭合夹持筒完全填充。

4.根据权利要求1所述的易碎物品夹持机械手，其特征在于：各个托板分别开设有通气孔；各个气管的一端分别与气囊夹爪连接，另一端穿过通气孔与外部充放气装置连接。

5.根据权利要求1所述的易碎物品夹持机械手，其特征在于：所述转动驱动装置包括与闭合页连接的支撑架和设置在支撑架上的滑块导轨机构；滑块导轨机构分别与两侧开关页连接，以实现滑块导轨机构分别推动两侧开关页转动。

6.根据权利要求5所述的易碎物品夹持机械手，其特征在于：所述滑块导轨机构包括设置在支撑架上的导轨、可滑动地设置在导轨上的滑动块和用于驱动滑动块滑动的滑动驱动模块；两侧开关页分别设有转动接头；两侧开关页的转动接头分别铰接有连接杆；连接杆远离转动接头的一端与滑动块铰接。

7.根据权利要求1所述的易碎物品夹持机械手，其特征在于：所述气囊夹爪是指采用不具有弹性的膜制成的气囊夹爪。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的易碎物品夹持机械手的夹持方法，其特征在于：包括依次执行的包围工序、充气工序、抽气工序和打开工序，或者是包括依次执行的包围工序、充气工序、移动工序、抽气工序和打开工序；

所述包围工序是指：打开两侧开关页以形成物品进出开口，移动夹持机械手使物品进入到夹持机械手的夹持位置上；闭合两侧开关页使两侧开关页与闭合页共同包围物品；

所述充气工序是指：向气囊夹爪内充入气体，使气囊夹爪膨胀以包裹物品以实现物品柔性夹持定位和固定；

所述抽气工序是指：将气囊夹爪内部气体抽出，使气囊夹爪收缩来松开对物品的夹持；

所述移动工序是指：移动夹持机械手，使夹持机械手夹持着物品移动至设定位置；

所述打开工序是指：打开两侧开关页以形成物品进出开口，移动夹持机械手以离开物品所在位置。