[发明专利]用于车辆的自动驾驶的方法、设备和车辆

权利要求书

1.一种用于车辆的自动驾驶的方法，其特征在于，所述方法包括：

-从标志物获取包含距离信息的道路参数；

-确定车辆和标志物之间的相对定位或将所述相对定位规定为零；

-查明基于数字地图的车辆的当前驾驶规划；

-根据获取的道路参数、相对定位和车辆的当前驾驶规划来调整车辆的驾驶规划；并且

-基于经调整的车辆的驾驶规划实施车辆的自动驾驶，

所述方法还包括：

-从标志物中获取标志物的定位信息；

-根据标志物的定位信息和所述相对定位确定车辆当前定位；

-查明经确定的车辆当前定位与车辆在数字地图中的定位之间的偏差，并且确定多个经查明的偏差是否呈现出统计学规律性，并且当所述多个经查明的偏差呈现出统计学规律性时：根据获取的道路参数、相对定位、车辆的当前驾驶规划和所述统计学规律性来实时地调整车辆的驾驶规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，“根据获取的道路参数、相对定位和车辆的当前驾驶规划来调整车辆的驾驶规划”包括：评估获取的道路参数与车辆的当前驾驶规划之间的相关性。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

当所述多个经查明的偏差呈现出统计学规律性时，

-校准车辆在数字地图中的定位；

-校准车辆的驾驶行为；和/或

-提示车辆用户：应维护与车辆的定位和/或驾驶行为相关的部件。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，“根据获取的道路参数、相对定位和车辆的当前驾驶规划来调整车辆的驾驶规划”包括：基于标志物中包含的距离信息以及所述相对定位来确定车辆与道路参数所涉及的道路路段的距离。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述道路参数包括精确到道路的车道的用具体数值表征的道路物理属性变化和/或道路上的实时路况。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

道路物理属性变化包括：车道变化、道路的曲率变化、道路的宽度变化和/或道路的斜度变化；并且

道路上的实时路况包括：施工路段、堵车路段、车祸路段和/或封路路段。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述标志物构成为视觉标志物、电磁标志物和/或声波标志物，并且所述标志物布置在道路旁、道路上方和/或道路路面下方。

8.一种用于车辆的自动驾驶的设备，其特征在于，

所述设备包括：通信接口，所述通信接口构成为用于接收来自信息获取模块的从标志物获取的包含距离信息的道路参数；

控制模块，所述控制模块构成为用于：

-确定车辆和标志物之间的相对定位或将所述相对定位规定为零；

-查明基于数字地图的车辆的当前驾驶规划；

-根据获取的道路参数、相对定位和车辆的当前驾驶规划来调整车辆的驾驶规划；并且

-发送控制指令，所述控制指令促使基于经调整的车辆的驾驶规划实施车辆的自动驾驶，

其中，所述通信接口构成为用于：接收来自信息获取模块的从标志物中获取的标志物的定位信息；

其中，所述控制模块构成为用于：

-根据标志物的定位信息，或者，定位信息和所述相对定位确定车辆当前定位，

-查明经确定的车辆当前定位与车辆在数字地图中的定位之间的偏差，并且

-确定多个经查明的偏差是否呈现出统计学规律性，

-当所述多个经查明的偏差呈现出统计学规律性时，发送控制指令，所述控制指令促使，根据获取的道路参数、车辆的当前驾驶规划和所述统计学规律性来调整车辆的驾驶规划。

9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述控制模块构成为用于：基于标志物中包含的距离信息以及所述相对定位来确定车辆与道路参数所涉及的道路路段的距离。