[发明专利]用于传感器诊断的系统和方法

权利要求书

1.一种控制地面车辆的方法，包括：

为所述车辆设置构造成检测车辆位置的第一传感器、构造成检测所述车辆的行驶路径的第二传感器以及与所述第一传感器和所述第二传感器通信的控制器，所述控制器能够根据诊断模式选择性地操作；

通过所述第一传感器，在行驶工况的时间间隔期间获得多个车辆位置坐标；

通过所述控制器，基于所述多个车辆位置坐标来计算第一路径曲率参数；

通过所述第二传感器，基于所述时间间隔期间的所述行驶路径来获得第二路径曲率参数；

通过所述控制器，将所述第一路径曲率参数与所述第二路径曲率参数进行比较；以及

响应于所述第二路径曲率与所述第一路径曲率之间的差超过阈值，而根据所述诊断模式来自动操作所述控制器。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：

为所述车辆设置第三传感器，所述第三传感器构造成检测所述车辆的所述行驶路径，所述控制器与所述第三传感器通信；

通过所述第三传感器，基于所述时间间隔期间的所述行驶路径来获得第三路径曲率参数；

通过所述控制器，将所述第三路径曲率参数与所述第一路径曲率参数和所述第二路径曲率参数进行比较；以及

响应于所述第三路径曲率与所述第一路径曲率和所述第二路径曲率之间的差超过阈值，而根据所述诊断模式来自动操作所述控制器。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述诊断模式包括禁用与所述第三传感器相关联的功能。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二传感器包括摄像机。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述诊断模式包括传达备用控制请求，所述备用控制请求包括对所述车辆的备用控制的请求，以及中止所述车辆的自主控制。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述诊断模式包括将诊断信号传送到远程设备。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述诊断模式包括控制所述第一传感器或所述第二传感器来执行自动传感器重新对准。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，第一曲率参数从对所述多个车辆位置坐标的n阶多项式拟合获得。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，第二曲率参数从对所述行驶路径的n阶多项式拟合获得。

10.一种地面车辆，包括：

第一传感器，其构造成检测车辆位置；

第二传感器，其构造成检测所述车辆的行驶路径；以及

与所述第一传感器和所述第二传感器通信的控制器，所述控制器能够根据诊断模式选择性地操作，所述控制器还被构造成通过所述第一传感器在行驶工况的时间间隔期间获得多个车辆位置坐标，基于所述多个车辆位置坐标来计算第一路径曲率参数，通过所述第二传感器基于所述时间间隔期间的所述行驶路径来获得第二路径曲率参数，并将所述第一路径曲率参数与所述第二路径曲率参数进行比较；并且响应于所述第二路径曲率与所述第一路径曲率之间的差超过阈值，而根据所述诊断模式来自动操作。

11.如权利要求10所述的地面车辆，还包括第三传感器，所述第三传感器构造成检测所述车辆的所述行驶路径，所述控制器与所述第三传感器通信，其中，所述控制器还被构造成通过所述第三传感器基于所述时间间隔期间的所述行驶路径来获得第三路径曲率参数，将所述第三路径曲率参数与所述第一路径曲率参数和所述第二路径曲率参数进行比较，并且响应于所述第三路径曲率与所述第一路径曲率和所述第二路径曲率之间的差超过阈值，根据所述诊断模式来自动操作。

12.如权利要求11所述的地面车辆，其特征在于，所述诊断模式包括禁用与所述第三传感器相关联的功能。

13.如权利要求10所述的地面车辆，其特征在于，所述第二传感器包括摄像机。