[发明专利]运算装置

权利要求书

1.一种运算装置，其特征在于，具备：

传感器信息获取部，其从搭载在车辆上并将车辆的周围的信息作为传感器信息进行收集的传感器获取所述传感器信息；

特征点提取部，其使用所述传感器信息来提取物体的特征点；

目标点检测部，其用空间坐标表示所述特征点提取部提取到的所述特征点的位置，并作为目标点进行检测；

道路边缘推定部，其将连续排列的所述目标点之间推定为道路边缘；以及

闭塞判定部，其根据从所述传感器信息中得到的所推定的所述道路边缘的背后的信息，来判定是否取消所述道路边缘推定部所推定的道路边缘，

所述道路边缘的背后是指相对于推定出的所述道路边缘而言与所述传感器相反一侧的区域。

2.根据权利要求1所述的运算装置，其特征在于，

在所推定的所述道路边缘的背后存在所述目标点的情况下，所述闭塞判定部判定取消推定出的所述道路边缘。

3.根据权利要求1所述的运算装置，其特征在于，

所述闭塞判定部将从推定出的所述道路边缘到所推定的所述道路边缘的背后的所述目标点为止的区域判定为可行驶的区域。

4.根据权利要求1所述的运算装置，其特征在于，

还具备车辆运动量获取部，该车辆运动量获取部获取所述车辆的移动的方向及距离作为车辆移动量，

所述闭塞判定部将所推定的所述道路边缘假定为与路面垂直的平面，并将所述传感器信息中出现在该道路边缘的方向上的信息作为在该平面上的信息，从而根据基于所述车辆移动量算出的车辆移动后在该平面上的所述传感器信息和实际得到的所述传感器信息，来判定是否取消所述道路边缘推定部所推定的道路边缘。

5.根据权利要求1所述的运算装置，其特征在于，

还具备车辆运动量获取部，该车辆运动量获取部获取所述车辆的移动的方向及距离作为车辆移动量，

所述传感器是摄像机，

所述传感器信息是所述摄像机拍摄得到的拍摄图像，

所述闭塞判定部将所推定的所述道路边缘假定为与路面垂直的平面，并将所述拍摄图像中在该平面的方向上的图像作为在该平面的空间坐标上的图像，从而根据所述车辆移动量算出车辆移动后在该平面上的图像，并根据该图像和车辆实际移动后拍摄到的所述拍摄图像判定是否取消推定出的所述道路边缘。

6.根据权利要求1所述的运算装置，其特征在于，

还具备路面推定部，该路面推定部根据所述传感器信息推定所述车辆的周边的、所述车辆可行驶的路面的位置，

在夹着所推定的所述道路边缘的跟前以及后部被所述路面推定部推定为所述路面的情况下，所述闭塞判定部判定取消推定出的所述道路边缘。