[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明的车辆控制装置在存在多个障碍物的情况下执行适当的转向操纵控制。当在转向操纵辅助范围内存在应避让的障碍物(a～d)的情况下，车辆控制装置(200)执行朝向远离障碍物的一侧对车辆(10)进行转向操纵的转向操纵辅助控制。车辆控制装置具备：决定单元(230)，当在转向操纵辅助范围内存在多个障碍物的情况下，该决定单元基于车辆的行进方向上的障碍物彼此的距离，来决定相对于障碍物的转向操纵辅助控制所涉及的转向操纵辅助量；以及控制单元(240)，该控制单元以使用由决定单元决定的转向操纵辅助量来执行转向操纵辅助控制的方式对车辆进行控制。

技术领域

本发明涉及当存在障碍物的情况下执行车辆的控制的车辆控制装置的技术领域。

背景技术

作为这种装置，公知有执行用于避让车辆与存在于车辆前方的避让对象的碰撞的控制(以下，适当地称为“避让辅助控制”)的装置。例如在专利文献1中，公开有当在规定的转向操纵辅助范围内存在有障碍物的情况下，以避开障碍物的方式执行本车辆的转向操纵控制的技术。

专利文献1：日本特开2017-206039号公报

将转向操纵辅助控制中的转向操纵辅助量设定为能够确保距应避让的障碍物的充分的横向距离(例如，能够安全地避让碰撞那样的横向距离)的值。然而，当在车辆的前方存在多个障碍物的情况下，会连续地执行转向操纵辅助控制，因此存在转向操纵辅助量不是最佳的值的可能性。具体而言，根据障碍物彼此的距离，转向操纵辅助量有可能过度或不足。

发明内容

本发明例如是鉴于上述问题点而完成的，其课题在于提供一种在存在多个障碍物的情况下能够执行适当的转向操纵控制的车辆控制装置。

在本发明所涉及的车辆控制装置的一个形态中，是当在转向操纵辅助范围内存在应避让的障碍物的情况下，执行朝向远离上述障碍物的一侧对上述车辆进行转向操纵的转向操纵辅助控制的车辆控制装置，其具备：决定单元，当在上述转向操纵辅助范围内存在多个上述障碍物的情况下，该决定单元基于上述车辆的行进方向上的上述障碍物彼此的距离，来决定针对上述障碍物的上述转向操纵辅助控制所涉及的转向操纵辅助量；以及控制单元，该控制单元以使用由上述决定单元所决定的转向操纵辅助量来执行上述转向操纵辅助控制的方式对上述车辆进行控制。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的车辆的结构的框图。

图2是表示实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的流程的流程图。

图3是表示转向操纵辅助量运算处理的动作的流程的流程图。

图4是表示在车辆的左右两侧各存在一个障碍物的情况下的转向操纵辅助控制的一个例子的俯视图。

图5是表示在车辆的左右一侧存在两个障碍物的情况下的转向操纵辅助控制的一个例子的俯视图。

图6是表示在车辆的左右两侧存在3个障碍物的情况下的转向操纵辅助控制的一个例子的俯视图。

图7是表示在车辆的左右两侧存在4个障碍物的情况下的转向操纵辅助控制的一个例子的俯视图。

附图标记说明

10…车辆；100…识别部；110…内传感器；120…外传感器；200…车辆控制装置；210…本车前进道路判定部；220…障碍物探知部；230…转向操纵辅助量决定部；240…控制执行部；a～d…障碍物。

具体实施方式

以下，参照附图对车辆控制装置的实施方式进行说明。

＜装置结构＞

首先，参照图1对本实施方式所涉及的车辆控制装置的结构进行说明。图1是表示实施方式所涉及的车辆的结构的框图。