[发明专利]用于拾取储存仓的远程操作载具和用于储存仓的储存系统

权利要求书

1.一种用于自一下伏储存系统(3)拾取储存仓(2)的远程操作载具(1)，包含：

一载具提升装置(7)，用于自该下伏储存系统(3)提升该储存仓(2)；

一第一载具滚动手段(10)，包含一第一滚动机组(101-102)及布置于一载具主体(4)的相对面对侧壁处的一第二滚动机组(103-104)，允许该载具(1)在使用期间于该下伏储存系统(3)上沿一第一方向(X)的运动；以及

一第二载具滚动手段(11)，包含一第一滚动机组(111-112)及布置于该载具主体(4)的相对面对侧壁处的一第二滚动机组(113-114)，允许该载具(1)在使用期间于该下伏储存系统(3)上沿一第二方向(Y)的运动，该第二方向(Y)垂直于该第一方向(X)；

其中这些滚动机组中的每一者包含至少两个滚轮(101-104、111-114)；

其特征在于，该载具(1)进一步包含：

一第一驱动手段(5、19)，位于或至少部分地在该第一载具滚动手段(10)之内，以便在该第一方向(X)上提供滚动机组特定的驱动力至该载具(1)；

一第二驱动手段(5、19)，位于或至少部分地在该第二载具滚动手段(11)之内，以便在该第二方向(Y)上提供滚动机组特定的驱动力至该载具(1)；以及

马达控制电子设备，布置在各滚动机组(101-104、111-114)的这些滚轮中两者之间的体积之内，其中马达控制电子设备经配置以供应电力至该第一载具滚动手段及该第二载具滚动手段(10，11)。

2.如权利要求1所述的载具(1)，其特征在于，该驱动手段(5、19)中的至少一者包含使用永久磁铁(5)的一电动马达(5、19)。

3.如权利要求1或2所述的载具(1)，其特征在于，该第一驱动手段及该第二驱动手段(5、19)中的至少一者包含转子磁铁(5)，该转子磁铁(5)布置在该载具滚动手段(10、11)的外周边(9)的内表面处。

4.如权利要求2或3所述的载具(1)，其特征在于，该第一驱动手段(5、19)及该第二驱动手段(5、19)中的至少一者包含一定子(19)，该定子(19)至少部分地布置在与该载具滚动手段(10、11)相同的旋转平面之内且至少部分地在该载具主体(4)之内。

5.如前述权利要求中任一项所述的载具(1)，其特征在于，

该第一驱动手段及该第二驱动手段(5、19)中的至少一者包含一电动马达(5、19)，该电动马达(5、19)包含一转子(5)及一定子(19)，且该载具(1)进一步包含：

用于测量反电动势(24)的手段，该手段(24)与该定子(19)及该转子(5)中的一者信号通讯，允许在操作期间该载具(1)的滚动机组特定速度对准。

6.如前述权利要求中任一项所述的载具(1)，其特征在于，该载具(1)包含一旋转编码器(23)，该旋转编码器连接至该第一载具滚动手段及该第二载具滚动手段(10，11)中的至少一者，允许在操作期间的角位置反馈。

7.如权利要求6所述的载具(1)，其特征在于，该旋转编码器(23)为光学编码器类型。

8.如权利要求6或7所述的载具(1)，其特征在于，该旋转编码器(23)为一旋转编码器盘，该旋转编码器盘布置在该第一载具滚动手段及该第二载具滚动手段(10，11)中的至少一者的外周边(9)之内。

9.如前述权利要求中的任一项所述的载具(1)，其特征在于，

该第一驱动手段及该第二驱动手段(5、19)中的至少一者包含一电动马达(5、19)，该电动马达包含一转子(5)及一定子(19)且

该载具(1)进一步包含用于测量该第一载具滚动手段及该第二载具滚动手段(10，11)中的至少一者的加速度的手段(24)，该手段(24)与该定子(19)信号通讯。