[发明专利]伺服控制装置

权利要求书

1.一种用于数控机器的伺服控制装置，其包括：

目标设备，其由驱动电机驱动；

速度检测器，其检测所述驱动电机的速度作为电机速度(v)；

位置检测器，其检测所述目标设备的由所述驱动电机驱动的驱动器的位置作为驱动器位置(x)；以及

位置控制装置，其根据主机发出的位置命令值(Xc)控制所述目标设备的位置，其中，

所述位置控制装置配置为：

放大由所述位置命令值(Xc)减去由所述位置检测器检测的驱动位置(x)而获得的位置偏差信号，以计算速度命令值(Vc)；

放大由所述速度命令值(Vc)减去由所述速度检测器检测的电机速度(v)而获得的速度偏差信号，以计算电机生成驱动力(u₀)；

从所述电机生成驱动力(u₀)减去扰动估计值(^d)，以计算校正后的电机生成驱动力(u_c)；

将所述电机生成驱动力(u₀)输入设备模型以计算模型速度(vm)，所述设备模型具有传递函数，所述传递函数通过设定低阶模型而确定；

从所述电机速度(v)减去所述模型速度(vm)，以计算扰动估计误差信号(e)；

放大所述扰动估计误差信号(e)，以计算所述扰动估计值(^d)；以及

输出所述驱动电机的控制信号，以使得生成所述校正后的电机生成驱动力(u_c)；其中，

所述设备模型在中低范围频率区域内相对于所述目标设备的设备误差小于所述设备模型等式在高范围频率区域内相对于所述目标设备的设备误差，并且

所述扰动估计误差信号(e)在所述中低范围频率区域内的放大率大于所述扰动估计误差信号(e)在所述高范围频率区域内的放大率。