[发明专利]一种多自由度手腕锻炼康复装置

权利要求书

1.一种多自由度手腕锻炼康复装置，其特征在于，包括：

传动装置、摇杆和第一步进电机，所述摇杆与第一步进电机相连，在一定角度范围内循环运动，同时带动传动装置做同样的运动，用于实现手腕掌屈/背屈；

舵机固定在所述传动装置的内部，所述舵机的输出轴通过旋转件与手托板相连，所述舵机的输出轴在一定角度范围内往复转动，带动所述手托板运动，用于实现手腕的内收/外收；

带轮装置、第二步进电机和Y型构件，所述带轮装置和第二步进电机的输出轴相连，所述带轮装置的输出轴通过轴承与Y型构件活动连接，所述Y型构件与传动装置活动连接，使带轮装置带动传动装置在一定角度范围内做往复转动，用于实现手腕内翻/外翻；

底板，位于所述装置的最下方，用于支撑整个装置。

2.根据权利要求1所述的多自由度手腕锻炼康复装置，其特征在于，所述传动装置包括侧板、背板和上板。

3.根据权利要求2所述的多自由度手腕锻炼康复装置，其特征在于，所述侧板、背板和上板通过角码相互连接。

4.根据权利要求2所述的多自由度手腕锻炼康复装置，其特征在于，所述轴承固定在所述背板上。

5.根据权利要求1所述的多自由度手腕锻炼康复装置，其特征在于，所述手托板下方连接万向球，所述万向球与所述传动装置的上表面接触。

6.根据权利要求5所述的多自由度手腕锻炼康复装置，其特征在于，所述万向球为至少两个。

7.根据权利要求1所述的多自由度手腕锻炼康复装置，其特征在于，所述摇杆通过联轴器与第一步进电机相连。

8.根据权利要求1所述的多自由度手腕锻炼康复装置，其特征在于，所述摇杆上设置有滚轮，所述滚轮可与侧板接触。