[发明专利]外形识别装置、外形识别系统以及外形识别方法

权利要求书

1.一种外形识别装置，识别配置在放置面上的对象物的外形，其特征在于，

该外形识别装置具备：

投光部，其将图案光投射到上述对象物以及上述放置面；

光量调节部，其调节上述投光部的图案光的光量；

2个摄影部，其从不同的视点拍摄包括来自上述对象物以及上述放置面的上述图案光的反射光的图像；

距离计算部，其根据上述2个摄影部从不同的视点拍摄到的图像的视差来按照每个二维位置计算到上述对象物以及上述放置面的距离；

图像生成部，其按照每个二维位置从最大距离到最小距离对上述距离计算部计算出的距离进行灰度显示，并且生成以与上述放置面不同的灰度来表示上述距离计算部无法计算出距离的位置的距离图像；以及

外形提取部，其对上述图像生成部所生成的距离图像进行图像处理来提取上述对象物的外形，

上述光量调节部调节上述投光部的光量，使得无法通过上述距离计算部计算出上述对象物的至少外形的距离，且能够计算上述放置面的距离，

上述图像生成部以上述距离图像的灰度表示的最小距离成为比上述放置面的距离大的距离的方式来生成图像。

2.根据权利要求1所述的外形识别装置，其特征在于，

上述图像生成部以上述距离图像的灰度表示的最小距离成为比上述放置面的距离大的距离的方式来生成图像。

3.一种外形识别系统，其特征在于，

该外形识别系统具备多个权利要求1或2所述的外形识别装置、从多个上述外形识别装置收集由上述光量调节部调节了的光量的信息的管理装置。

4.一种外形识别方法，识别配置在放置面上的对象物的外形，其特征在于，

该外形识别方法具备以下工序：

将图案光投射到上述对象物以及上述放置面的工序；

从不同的视点拍摄包括来自上述对象物以及上述放置面的上述图案光的反射光的图像的工序；

根据从上述不同的视点拍摄到的2个图像的视差来按照每个二维位置计算到上述对象物以及上述放置面的距离的工序；

按照每个二维位置对根据上述2个图像计算出的距离进行灰度表示，并且生成以与上述放置面不同的灰度来表示无法通过计算上述距离的工序计算出距离的位置的距离图像的工序；以及

对上述距离图像进行图像处理来提取上述对象物的外形的工序，

在投射图案光的工序中，设定上述图案光的光量使得无法通过计算上述距离的工序计算上述对象物的至少外形的距离，且能够计算上述放置面的距离，

在生成上述距离图像的工序中，将上述距离图像的灰度表示的最大距离设定为比上述放置面的距离大的距离。