[发明专利]一种可变径管道机器人

权利要求书

1.一种可变径管道机器人，其特征在于，包括机身主体(1)，机身主体(1)包括前主体(11)和后主体(12)，伺服电机(21)设置在后主体(12)上，蜗轮轴(28)和轴承法兰(26)设置在前主体(11)上，机身主体(1)通过支撑机构(4)与移动机构(5)连接，支撑机构(4)的底部与主动调径机构(3)铰接连接，主动调径机构(3)通过丝杆(35)和光杆(36)安装于机身主体(1)上，支撑机构(4)的顶部与移动机构(5)铰接连接，主动调径机构(3)通过调径伺服电机(31)调整支撑机构(4)的角度，进而实现移动机构(5)的伸展收缩调整，机身主体(1)上设置有用于驱动移动机构(5)行走的驱动机构(2)，主动调径机构(3)包括调径伺服电机(31)，调径伺服电机(31)安装在电机安装架(32)上，调径伺服电机(31)与机身主体(1)通过皮带(34)传动连接，丝杆(35)设置在调径带轮(33)上；与光杆(36)上滑动设置的滑动环(37)配合连接，支撑机构(4)包括前支撑杆(41)和后支撑杆(42)，前支撑杆(41)的一端与机身主体(1)的前主体(11)铰接连接，另一端与移动机构(5)铰接连接；后支撑杆(42)的一端与机身主体(1)的后主体(12)铰接连接，另一端与移动机构(5)铰接连接，后支撑杆(42)上设置有用于连接主动调径机构(3)的伸展推杆(43)；

驱动机构(2)包括伺服电机(21)，伺服电机(21)的输出轴经联轴器(22)与蜗杆驱动轴(23)连接，蜗杆驱动轴(23)与蜗杆角接触轴承(25)转动连接，蜗杆驱动轴(23)上设置有蜗杆(24)，蜗杆(24)的端部设置有轴承法兰(26)，蜗杆(24)上间隔设置有蜗轮(27)，蜗轮(27)通过蜗轮轴承(29)与蜗轮轴(28)连接；

移动机构(5)包括连接板(56)，连接板(56)的一端设置有履带驱动轴(52)，另一端设置有履带从动轴(54)，履带驱动轴(52)的两端分别与履带驱动带轮(53)和支撑机构(4)的前支撑杆(41)连接，履带从动轴(54)的两端分别与履带从动带轮(55)和支撑机构(4)的后支撑杆(42)连接，履带驱动带轮(53)和履带从动带轮(55)上啮合连接有履带(57)。

2.根据权利要求1所述的可变径管道机器人，其特征在于，滑动环(37)与支撑机构(4)上设置的伸展推杆(43)铰接连接，伸展推杆(43)上设置有弹簧(44)。

3.根据权利要求1所述的可变径管道机器人，其特征在于，连接板(56)上设置有张紧轮(58)和履带挡板(59)，张紧轮(58)用于张紧履带(57)，履带挡板(59)用于对履带(57)进行限位。

4.根据权利要求1所述的可变径管道机器人，其特征在于，履带驱动轴(52)上设置有异形齿轮(51)，并与驱动机构(2)上设置的蜗轮(27)外啮合，用于实现驱动机构(2)与移动机构(5)的啮合传动。