[发明专利]电机控制装置

权利要求书

1.一种电机控制装置，所述电机控制装置基于包括驾驶辅助信息的车辆信号驱动助力车辆操作的电机(80)并且执行车辆控制，所述电机控制装置包括：

第一控制器(31)和第二控制器(32)，所述第一控制器(31)和所述第二控制器(32)基于从车载通信线(20)获取的所述车辆信号执行关于对所述电机的驱动控制的计算操作，

其中，第一微型计算机(41)对应于所述第一控制器的计算部分并且用作主机，

第二微型计算机(42)对应于所述第二控制器的计算部分并且用作从机，

所述第一微型计算机和所述第二微型计算机通过微型计算机间通信来相互发送和接收来自所述第一微型计算机和所述第二微型计算机的操作结果，或者所述第一微型计算机通过所述微型计算机间通信来单向发送来自所述第一微型计算机的操作结果，

所述第一微型计算机和所述第二微型计算机通过执行三种仲裁过程中的至少一种仲裁过程使开始和结束控制的定时同步，所述三种仲裁过程包括：

与-开始仲裁过程，

当在来自所述第一微型计算机和所述第二微型计算机二者的所述操作结果中开始条件得到满足时，所述与-开始仲裁过程开始控制，并且

当在来自所述第一微型计算机或所述第二微型计算机中的至少一个微型计算机的所述操作结果中结束条件得到满足时，所述与-开始仲裁过程结束控制；

或-开始仲裁过程，

当在来自所述第一微型计算机或所述第二微型计算机中的至少一个微型计算机的所述操作结果中开始条件得到满足时，所述或-开始仲裁过程开始控制，并且

当在来自所述第一微型计算机和所述第二微型计算机二者的所述操作结果中结束条件得到满足时，所述或-开始仲裁过程结束控制；以及

强制仲裁过程，

当在来自所述第一微型计算机的所述操作结果中开始条件得到满足时，所述强制仲裁过程开始控制，并且

当在来自所述第一微型计算机的所述操作结果中结束条件得到满足时，所述强制仲裁过程结束控制。

2.根据权利要求1所述的电机控制装置，其中

所述第一微型计算机和所述第二微型计算机基于所获取的车辆信号选择所述三种仲裁过程中的一种仲裁过程，并且执行所述三种仲裁过程中的所述一种仲裁过程。

3.根据权利要求2所述的电机控制装置，其中

所述第一微型计算机和所述第二微型计算机根据驾驶员在驾驶辅助模式与手动操作模式之间的切换选择所述三种仲裁过程中的所述一种仲裁过程。

4.根据权利要求1所述的电机控制装置，其中

当发生所述微型计算机间通信的异常时，所述第一微型计算机和所述第二微型计算机停止所述仲裁过程，并且基于来自所述第一微型计算机和所述第二微型计算机中的每个微型计算机的所述操作结果独立地开始或结束控制。

5.根据权利要求1所述的电机控制装置，其中

当在所述电机被驱动之前发生所述微型计算机间通信的异常时，所述第一微型计算机和所述第二微型计算机不开始驱动所述电机，并且

当在所述电机被驱动的同时发生所述微型计算机间通信的所述异常时，所述第一微型计算机和所述第二微型计算机停止驱动所述电机。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的电机控制装置，其中

所述电机对应于用于电动助力转向系统的转向辅助电机。

7.根据权利要求1所述的电机控制装置，其中

来自所述第一微型计算机的操作结果对应于第一操作结果，并且所述第二微型计算机的操作结果对应于第二操作结果，

在所述与-开始仲裁过程中，当所述第一操作结果和所述第二操作结果处于开启状态时，满足所述开始条件，

在所述与-开始仲裁过程中，当所述第一操作结果或所述第二操作结果处于关闭状态时，满足所述结束条件，

在所述或-开始仲裁过程中，当所述第一操作结果或所述第二操作结果处于所述开启状态时，满足所述开始条件，

在所述或-开始仲裁过程中，当所述第一操作结果和所述第二操作结果处于所述关闭状态时，满足所述结束条件，

在所述强制仲裁过程中，当所述第一操作结果处于所述开启状态时，满足所述开始条件，以及

在所述强制仲裁过程中，当所述第一操作结果处于所述关闭状态时，满足所述结束条件。