[发明专利]一种电气控制夹持稳定的机械手装置及其测试方法

权利要求书

1.一种电气控制夹持稳定的机械手装置，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)两侧表面的底部均固定连接有定位基板(8)，所述底板(1)顶部表面的四角均固定连接有电动伸缩杆(7)，所述电动伸缩杆(7)输出端表面的顶部套设有承载框(5)，所述电动伸缩杆(7)输出端的表面开设有螺纹牙(24)，所述螺纹牙(24)的表面且位于承载框(5)的顶部套设有定位螺套(6)，所述承载框(5)正表面的中心处和背表面的中心处均镶嵌有水平仪(3)，所述底板(1)顶部表面的四角且位于电动伸缩杆(7)的内侧均固定连接有支撑弹簧(2)，所述支撑弹簧(2)的顶部与承载框(5)固定连接，所述底板(1)顶部表面的前侧和后侧均横向开设有活动槽(28)，所述活动槽(28)内腔底部的前侧和后侧均横向连通有限位槽(29)，所述承载框(5)内腔顶部的中心处开设有储纳凹槽(26)，所述储纳凹槽(26)内腔的顶部固定连接有弹簧支撑板(4)，所述弹簧支撑板(4)底部表面两侧的前侧和后侧均固定连接有活动块(31)，所述活动块(31)的底部贯穿活动槽(28)并固定连接有限位块(30)，所述承载框(5)顶部表面的中心处固定连接有定位套(9)，所述定位套(9)的顶部设置有转动柱(11)，所述转动柱(11)表面的底部且位于定位套(9)的顶部套设有大齿圈(10)，所述承载框(5)顶部表面中心处的左侧固定连接有旋转电机(23)，所述旋转电机(23)转轴的顶部通过联轴器固定连接有旋转轴(21)，所述旋转轴(21)的表面套设有与大齿圈(10)相啮合的主动齿轮(22)；

所述转动柱(11)表面的顶部套设有固定套(35)，所述固定套(35)的右侧固定连接有摆动大臂(18)，所述摆动大臂(18)内腔底部的中心处横向开设有移动槽口(34)，所述摆动大臂(18)内腔右侧的中心处固定连接有轴承座(36)，所述摆动大臂(18)内腔左侧的中心处固定连接有调节电机(32)，所述调节电机(32)转轴的右侧通过联轴器固定连接有螺纹杆(33)，所述螺纹杆(33)的右侧延伸至轴承座(36)的内腔并与轴承座(36)的内腔通过轴承活动连接，所述螺纹杆(33)表面中心处的右侧套设有移动螺套(37)，所述移动螺套(37)的顶部和底部均固定连接有限位板(38)，底部限位板(38)底部表面的中心处固定连接有活动夹板(12)，所述摆动大臂(18)底部表面右侧的中心处固定连接有固定夹板(15)，所述活动夹板(12)左侧表面的底部和固定夹板(15)左侧表面的底部均横向贯穿开设有转动槽口(40)，所述转动槽口(40)的内腔纵向贯穿设置有定位轴(39)，所述定位轴(39)的表面且位于转动槽口(40)的内腔套设有提升定位夹板(13)，所述活动夹板(12)内侧表面的顶部和固定夹板(15)内侧表面的顶部均固定连接有第一固定框(16)，所述第一固定框(16)的内腔纵向贯穿设置有第一固定轴，所述提升定位夹板(13)顶部表面的中心处均固定连接有第二固定框(14)，所述第二固定框(14)的内腔纵向贯穿设置有第二固定轴，第一固定轴的表面套设有电动推杆(17)，所述电动推杆(17)远离第一固定轴的一端套设在第二固定轴表面，所述摆动大臂(18)底部的表面且位于移动槽口(34)的前侧和后侧均固定连接有强力电磁铁块(19)；

该电气控制夹持稳定的机械手装置的测试方法，测试步骤如下：

A)需要测试机械手拿取较重物体是否稳定时，利用控制机械手远程控制中心控制两个电动推杆(17)伸出，使得两个提升定位夹板(13)相互远离，将实验物体放置于两个提升定位夹板(13)之间，控制电动推杆(17)收缩，将实验物体进行抬起；

B)将实验物体抬起后，控制电动伸缩杆(7)伸出，使定位螺套(6)脱离承载框(5)，此时在支撑弹簧(2)和弹簧支撑板(4)的复位作用下承载框(5)被顶起，使得转动柱(11)上升，此时承载框(5)缺乏有效的定位，可以进行一定程度的晃动；

C)控制旋转电机(23)运行，带动旋转轴(21)旋转，旋转轴(21)带动主动齿轮(22)旋转，在大齿圈(10)的配合下转动柱(11)进行旋转，带动摆动大臂(18)进行旋转，此时工作人员可以晃动转动柱(11)，通过转动柱(11)的晃动使得摆动大臂(18)晃动，通过实验物体是否掉落来判断机械手夹持的稳定性，实验结束后复位电动伸缩杆(7)；

D)需要测试机械手拿取较大物体是否稳定时，利用控制机械手远程控制中心控制两个电动推杆(17)伸出，使得两个提升定位夹板(13)相互远离，控制调节电机(32)反转，带动螺纹杆(33)反转，使得移动螺套(37)左移，带动活动夹板(12)左移，达到合适位置后停止调节电机(32)的运行，将实验物体放置于两个提升定位夹板(13)之间，控制电动推杆(17)收缩，将实验物体进行抬起，并重复步骤B)和步骤C)即可进行验证。