[发明专利]机器人校准方法及机器人校准装置

权利要求书

1.一种机器人校准方法，是校准多关节机器人的臂部前端的位置的方法，上述多关节机器人具备臂部和经由其它关节轴支撑该臂部的基座，上述臂部具有多个连杆及多个关节轴，

上述机器人校准方法的特征在于，

通过测定从上述基座分离并相互连结的三个以上的连杆的两端的第一连杆与第二连杆的相对位置关系，来对上述三个以上的连杆之间的两个以上的关节轴执行一并校准，

通过测定上述基座与连结于上述基座的一个连杆的相对位置关系，来对上述基座与连杆之间的关节轴执行单独校准，或者通过测定上述第一连杆与连结于上述三个以上的连杆的另一个连杆的相对位置关系，来对上述第一连杆与另一个连杆之间的关节轴进行单独校准，

基于上述一并校准和上述单独校准来校准上述臂部前端的位置。

2.根据权利要求1所述的机器人校准方法，其特征在于，

执行上述一并校准的上述两个以上的关节轴包含直动轴。

3.根据权利要求1或2所述的机器人校准方法，其特征在于，

通过由仪表以接触方式测定在上述第一连杆规定的第一基准面与在上述第二连杆规定的第二基准面的相对位置及相对姿势，来执行上述一并校准。

4.一种机器人校准装置，是校准多关节机器人的臂部前端的位置的装置，上述多关节机器人具备臂部和经由其它关节轴支撑该臂部的基座，上述臂部具有多个连杆及多个关节轴，

上述机器人校准装置的特征在于，具备：

第一基准面及第二基准面，其分别设于从上述基座分离并相互连结的三个以上的连杆的两端的第一连杆及第二连杆；

仪表，其以接触方式测定上述第一基准面与上述第二基准面的相对位置及相对姿势；

测定器，其是测定上述基座与连结于上述基座的一个连杆的相对位置关系的测定器，或者是测定上述第一连杆与连结于上述三个以上的连杆的另一个连杆的相对位置关系的测定器；以及

处理器，其基于上述仪表的测定结果和上述测定器的测定结果来校准上述臂部前端的位置。

5.根据权利要求4所述的机器人校准装置，其特征在于，

上述三个以上的连杆之间的两个以上的关节轴包含直动轴。

6.根据权利要求4或5所述的机器人校准装置，其特征在于，

还具备安装于上述第一基准面的第一部件、和安装于上述第二基准面的第二部件，

上述仪表安装于上述第一部件，测定上述第二部件相对于上述第一部件的位置及姿势。

7.根据权利要求6所述的机器人校准装置，其特征在于，

上述第一部件具有相互正交的一对仪表安装面，

上述第二部件具有相互正交并分别与上述一对仪表安装面对置的一对仪表计测面。