[发明专利]控制装置

权利要求书

1.一种控制装置，其具有：

角速度检测部，其检测马达的角速度；

反馈部，其根据所述角速度检测部检测到的角速度而求取反馈值；

扭矩指令运算部，其根据从上位装置提供的上位扭矩指令值和所述反馈部所求出的反馈值而求取扭矩指令值；

限制部，其按照使所述扭矩指令运算部所求出的扭矩指令值不超过规定的扭矩上限值的方式进行限制；以及

驱动控制部，其根据由所述限制部限制后的扭矩指令值而进行马达的驱动控制，

其特征在于，

所述控制装置具有校正部，该校正部根据所述上位扭矩指令值和所述反馈部所求出的反馈值而对所述上位扭矩指令值或所述扭矩指令值进行校正。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述控制装置具有前馈部，该前馈部根据所述上位扭矩指令值而求取前馈值，

所述扭矩指令运算部根据所述前馈部所求出的前馈值和所述反馈部所求出的反馈值而求取所述扭矩指令值。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述校正部按照使校正后的所述扭矩指令值不超过规定的阈值的方式进行校正。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，

所述校正部(70)具有：

检测部(72)，其根据所述上位扭矩指令值和所述反馈部(30)所求出的反馈值来检测扭矩指令值是否超过所述规定的阈值；

最大值运算部(74)，其在所述检测部(72)检测到了扭矩指令值超过所述规定的阈值的情况下，求取扭矩指令值的最大值；

校正量运算部，其根据所述最大值运算部(74)所求出的扭矩指令值的最大值而求取校正量；以及

校正处理部(78)，其根据所述校正量运算部所求出的所述校正量而对所述上位扭矩指令值或所述扭矩指令值进行校正。

5.一种控制装置，其具有：

角速度检测部(20)，其检测马达的角速度；

反馈部(30)，其根据所述角速度检测部检测到的角速度而求取反馈值；

扭矩指令运算部(40)，其根据从上位装置提供的上位扭矩指令值和所述反馈部(30)所求出的反馈值而求取扭矩指令值；

驱动控制部，其根据扭矩指令值而进行马达的驱动控制；以及

校正部(90)，其根据所述上位扭矩指令值和所述反馈部所求出的反馈值而对所述上位扭矩指令值或所述扭矩指令值进行校正，

其特征在于，

所述校正部(90)按照使校正后的所述扭矩指令值不超过规定的阈值的方式进行校正。