[发明专利]激光雷达装置、测定方法、测定程序和行进物体

权利要求书

1.一种激光雷达装置，其特征在于，具有：

扫描仪部，将形成为线状以在规定的第一方向上延伸的激光、即线状激光一边改变发射光角一边向测量对象区域照射，从而沿与所述第一方向正交的第二方向对所述测量对象区域进行扫描；

接收信号生成部，接收照射到所述测量对象区域的所述线状激光的反射光，生成接收信号；

存储部，存储所述线状激光的所述第二方向上的形状失真信息；以及

三维信息生成部，基于所述第二方向的校正位置信息，生成所述测量对象区域的三维信息，其中所述第二方向的校正位置信息是根据所述形状失真信息对基于所述接收信号和所述发射光角算出的所述第二方向上的位置信息进行校正而得到的。

2.如权利要求1所述的激光雷达装置，其特征在于，所述三维信息生成部具有：

校正位置算出部，获取基于直至所述测量对象区域的所述反射光的反射位置为止的距离信息和所述发射光角而算出的所述反射位置的所述第二方向上的位置信息、以及基于在所述存储部中存储的所述形状失真信息而得到的与所述反射位置的所述第一方向上的位置信息和所述距离信息相应的校正值，并基于所获取的所述第二方向上的位置信息和所述校正值，算出所述第二方向的校正位置信息。

3.如权利要求2所述的激光雷达装置，其特征在于，还具有：

监测用传感器，接收所述线状激光；

分支器，使从所述扫描仪部朝向所述测量对象区域照射的所述线状激光向所述监测用传感器进行分支；以及

形状失真信息生成部，基于由所述监测用传感器接收到的所述线状激光的形状，生成所述形状失真信息。

4.如权利要求3所述的激光雷达装置，其特征在于，还具有远场图案观察光学系统，该远场图案观察光学系统设置在所述监测用传感器与所述分支器之间并用于观察远场图案。

5.如权利要求1至4中任一项所述的激光雷达装置，其特征在于，所述接收信号生成部具有：

受光侧透镜，接收从所述测量对象区域反射的所述反射光；

受光线传感器，具有多个受光单元，所述多个受光单元配置在所述受光侧透镜的下游侧并沿着所述第一方向排列；以及

受光侧光学系统，配置在所述受光侧透镜与所述受光线传感器之间，将被所述受光侧透镜接收到的所述反射光朝向所述受光线传感器聚光，并且在所述第二方向上聚光的倍率被设定为大于在所述第一方向上聚光的倍率。

6.如权利要求5所述的激光雷达装置，其特征在于，所述三维信息生成部还具有信息生成部，该信息生成部根据所述第一方向的位置信息、所述第二方向的校正位置信息、以及与所述第一方向和所述第二方向正交的第三方向的距离信息，生成所述测量对象区域的三维信息，其中所述第一方向的位置信息是基于接收到所述反射光的所述受光单元的像素信息而获取到的，所述第三方向的距离信息以根据照射所述激光起直至被所述受光线传感器接收为止的光往返时间而获取的直至所述测量对象区域为止的距离信息为基础。

7.如权利要求1至6中任一项所述的激光雷达装置，其特征在于，所述形状失真信息存储在形成于所述存储部中的数据库。

8.一种行进物体，其特征在于，具有权利要求1至7中任一项所述的激光雷达装置。

9.一种激光雷达测定方法，其特征在于，具有下述步骤：

将形成为线状以在规定的第一方向上延伸的激光、即线状激光一边改变发射光角一边向测量对象区域照射，从而沿与所述第一方向正交的第二方向对所述测量对象区域进行扫描；

接收照射到所述测量对象区域的所述线状激光的反射光，生成接收信号；

存储所述线状激光的所述第二方向上的形状失真信息；

基于所述第二方向的校正位置信息，生成所述测量对象区域的三维信息，其中所述第二方向的校正位置信息是根据所述形状失真信息对基于所述接收信号和所述发射光角算出的所述第二方向上的位置信息进行校正而得到的。

10.一种计算机可读取的存储介质，存储有激光雷达测定程序，该激光雷达测定程序用于使计算机执行下述步骤：

将形成为线状以在规定的第一方向上延伸的激光、即线状激光一边改变发射光角一边向测量对象区域照射，从而沿与所述第一方向正交的第二方向对所述测量对象区域进行扫描；

接收照射到所述测量对象区域的所述线状激光的反射光，生成接收信号；

存储所述线状激光的所述第二方向上的形状失真信息；

基于所述第二方向的校正位置信息，生成所述测量对象区域的三维信息，其中所述第二方向的校正位置信息是根据所述形状失真信息对基于所述接收信号和所述发射光角算出的所述第二方向上的位置信息进行校正而得到的。