[发明专利]一种无人机作业边界的确定方法及装置

权利要求书

1.一种无人机作业边界的确定方法，其特征在于，包括：

沿预置方向，依次获取种植区域的种植区域顶点经纬坐标；

根据预置投影算法，将所述种植区域顶点经纬坐标转换为种植区域顶点平面坐标；

根据预置边界内缩算法，对种植区域多边形进行内缩，并获取内缩后的作业顶点平面坐标，所述种植区域多边形是所述种植区域顶点平面坐标按照所述预置方向依次连接构成的多边形，所述作业顶点平面坐标与所述种植区域顶点平面坐标一一对应；

遍历作业多边形的所述作业顶点平面坐标和各个作业边，计算所述各个作业边之间交点的交点坐标，并按照遍历顺序依次将所述交点坐标插入所述作业顶点平面坐标之间生成可选边界坐标集，所述作业多边形是指所述作业顶点平面坐标依次连接构成的多边形；

确定面积最大的有效多边形包含的顶点坐标为作业边界顶点平面坐标，所述有效多边形是指根据遍历顺序来选取所述可选边界坐标集的坐标点构成的多边形中，坐标点排列顺序方向与所述预置方向相同的多边形；

根据所述预置投影算法的逆算法，将所述作业边界顶点平面坐标转换为作业边界顶点经纬坐标，并根据所述作业边界顶点经纬坐标生成无人机作业边界。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预置投影算法，将所述种植区域顶点经纬坐标转换为种植区域顶点平面坐标之后，所述方法还包括：

如果所述种植区域顶点平面坐标中的任意两个坐标的坐标位置等同，则对所述种植区域顶点平面坐标进行去重，所述坐标位置等同是指所述种植区域顶点平面坐标中任意两个坐标之间的欧式距离小于预置距离。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预置边界内缩算法，对种植区域多边形进行内缩，并获取内缩后的作业顶点平面坐标，包括：

计算所述种植区域多边形的各个所述种植区域顶点平面坐标之间每条边的向量、每条边的单位向量和相邻两条边的所述种植区域顶点平面坐标对应的正弦值；

根据所述正弦值、预置内缩距离和预置顶点内缩公式，计算与各个所述种植区域顶点平面坐标对应的作业顶点平面坐标，所述预置顶点内缩公式为Q_i＝P_i+(NDP_i-NDP_i-1)*L/sinα，其中Q_i为第i个作业顶点平面坐标，P_i为第i个种植区域顶点平面坐标，所述NDP_i是指以P_i，以及沿所述预置方向且与所述P_i相邻的所述种植区域顶点平面坐标，构成的边的单位向量，NDP_i-1是指以P_i-1，以及沿所述预置方向且与所述P_i-1相邻的所述种植区域顶点平面坐标，构成的边的单位向量，所述L是指预置内缩距离，所述sinα是指所述NDP_i与所述NDP_i-1的夹角正弦值；

依次获取与所述种植区域顶点平面坐标一一对应的作业顶点平面坐标。