[发明专利]车辆目标跟踪

权利要求书

1.一种方法，其包括：

通过基于分别基于平滑位置、平滑速度和平滑加速度确定的预测位置、预测速度和预测加速度以及测量的目标位置将误差函数最小化来跟踪激光雷达点云数据中的目标；以及

基于跟踪所述目标来操作车辆。

2.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所述预测位置来跟踪所述目标。

3.如权利要求1所述的方法，其还包括基于应用于所述平滑速度和所述平滑加速度的非线性函数来确定所述预测位置、预测速度和所述预测加速度。

4.如权利要求3所述的方法，其中所述非线性函数是查找表或模糊逻辑中的一者或多者。

5.如权利要求4所述的方法，其中模糊逻辑包括模糊化、推理和去模糊化。

6.如权利要求1所述的方法，其还包括基于预测速度和预测加速度将所述误差函数最小化，所述预测速度和所述预测加速度是通过利用调度速率信号发生器处理所述测量的目标位置而确定的。

7.如权利要求5所述的方法，其中使用包括低通滤波器或移动平均滤波器中的一者或多者的所述调度速率信号发生器来处理所述测量的目标位置，以减少所述预测速度和所述预测加速度中的噪声。

8.如权利要求1所述的方法，其还包括通过处理所述激光雷达点云数据以确定到所述车辆周围的环境中的所述目标的距离来确定所述测量的目标位置。

9.如权利要求8所述的方法，其还包括通过对激光雷达点云数据执行聚类分析来确定到所述目标的所述距离，其中聚类分析包括基于根据概率对激光雷达点云数据点进行分组来确定激光雷达点云数据中的所述目标。

10.如权利要求1所述的方法，其中操作所述车辆包括基于所述被跟踪目标来确定路径。

11.如权利要求1所述的方法，其还包括分别对所述平滑位置、平滑速度和平滑加速度执行逆z变换，以形成延迟的平滑位置、延迟的平滑速度和延迟的平滑加速度。

12.如权利要求11所述的方法，其还包括将所述延迟的平滑位置、所述延迟的平滑速度和所述延迟的平滑加速度相结合以形成所述预测位置。

13.如权利要求12所述的方法，其还包括将所述延迟的平滑速度和延迟的平滑加速度相结合以形成所述预测速度。

14.如权利要求13所述的方法，其还包括从输入的测量位置中减去所述预测位置以形成误差函数。

15.一种系统，其包括被编程为执行如权利要求1至14中任一项所述的方法的计算机。