[发明专利]一种六自由度柔顺机构

权利要求书

1.一种六自由度柔顺机构，包括底座(1)、中间平台(5)和动平台(6)，其特征在于，所述底座(1)与所述中间平台(5)之间设置有三组结构相同的第一支链，所述中间平台(5)与所述动平台(6)之间设有三组结构相同的第二支链；

所述第一支链包括上连杆、下连杆和V形弹簧片，所述上连杆的上端与所述中间平台(5)通过球面副连接；所述下连杆的两端分别通过转动副与所述上连杆的下端和所述底座(1)连接，所述V形弹簧片的两端分别通过转动副连接在所述下连杆与所述底座(1)之间；

所述第二支链包括前连杆、后连杆和弧形弹簧片，所述前连杆的两端分别通过转动副与所述后连杆的一端和所述动平台(6)连接，所述后连杆的另一端与所述中间平台(5)通过转动副连接，所述弧形弹簧片的两端分别通过转动副分别与所述前连杆和所述后连杆连接；

所述底座(1)、中间平台(5)及三组第一支链构成了具有确定柔度的二维转动和一维上下运动的三自由度柔顺机构；所述中间平台(5)、动平台(6)及三组第二支链构成了具有确定柔度的一维转动和二维平动的三自由度柔顺机构；所述动平台(6)相对所述底座(1)具有确定柔度的六自由度。

2.根据权利要求1所述的六自由度柔顺机构，其特征在于，所述V形弹簧片的一端连接于所述下连杆，所述下连杆的下端连接于所述底座(1)的上面，通过所述V形弹簧片的变形确定所述下连杆与所述底座之间的夹角。

3.根据权利要求1所述的六自由度柔顺机构，其特征在于，所述弧形弹簧片的两端连分别接于所述前连杆和所述后连杆，通过所述弧形弹簧片的变形确定所述动平台(6)与所述中间平台(5)之间的转动角度和平动位移。