[发明专利]一种基于生理物理建模的静电力触觉渲染方法

权利要求书

1.一种基于生理物理建模的静电力触觉渲染方法，其特征在于，包括下列步骤：

(1)、确定手指划过真实材质表面时的第一速度v₁，第一法向力F_N1以及第一切向力F_f1；

(2)、确定手指划过静电力触觉再现装置表面时的第二速度v₂以及第二法向力F_N2；

(3)、根据所述第一速度v₁，所述第一法向力F_N1以及所述第一切向力F_f1，利用人工智能算法进行模型训练，所述人工智能算法为RBF神经网络算法，确定生理物理映射关系f(t)；

(4)、根据所述第二速度v₂，所述第二法向力F_N2以及所述生理物理映射关系f(t)，确定驱动切向力F_f；

(5)、根据所述驱动切向力F_f确定所述静电力触觉再现装置渲染所述真实材质时施加的激励信号瞬态电压V(t)。

2.根据权利要求1所述的基于生理物理建模的静电力触觉渲染方法，其特征在于：所述步骤(3)中，根据所述第一速度v₁，所述第一法向力F_N1以及所述第一切向力F_f1，利用人工智能算法进行模型训练，确定生理物理映射关系f(t)，具体包括：

将所述第一法向力F_N1按照固定间距分成n段，并将n个所述第一法向力F_N1区间固定取值为n个第一法向分力F_{N1_n}，其中n为大于或等于1的整数；

在n个所述第一法向分力F_{N1_n}的条件下，分别根据n个所述第一法向力F_N1区间所对应的所述第一速度v₁与所述第一切向力F_f1，利用人工智能算法进行模型训练，确定n个分段生理物理映射关系f_n(t)。

3.根据权利要求1所述的基于生理物理建模的静电力触觉渲染方法，其特征在于，所述步骤(3)中，根据所述第一速度v₁，所述第一法向力F_N1以及所述第一切向力F_f1，利用人工智能算法进行模型训练，确定生理物理映射关系f(t)，具体包括：

将所述第一速度v₁按照固定间距分成n段，并将n个所述第一速度v₁区间固定取值为n个第一速度分量v_{1_n}，其中n为大于或等于1的整数；

在n个所述第一速度分量v_{1_n}的条件下，分别根据n个所述第一速度v₁区间所对应的所述第一法向力F_N1与所述第一切向力F_f1，利用人工智能算法进行模型训练，确定n个分段生理物理映射关系f_n(t)。

4.根据权利要求1-3任一项所述的基于生理物理建模的静电力触觉渲染方法，其特征在于，所述根据所述第一速度v₁，所述第一法向力F_N1以及所述第一切向力F_f1，利用人工智能算法进行模型训练，确定生理物理映射关系f(t)，具体包括：

将所述第一速度v₁和所述第一法向力F_N1分别或同时作为输入参量，将所述第一切向力F_f1作为输出参量，利用人工智能算法进行模型训练，得到所述生理物理映射关系f(t)。