[发明专利]一种康复外骨骼机器人

权利要求书

1.一种康复外骨骼机器人，包括有大腿组件、小腿组件及腰部固定组件，所述大腿组件、小腿组件设于腰部固定组件的两侧，所述大腿组件与腰部固定组件连接，其特征在于，所述大腿组件与小腿组件通过四杆机构连接，所述腰部固定组件设有驱动装置，所述大腿组件与小腿组件上设有转向组件，所述驱动装置通过传动构件与大腿组件与小腿组件上的转向组件连接。

2.根据权利要求1所述的康复外骨骼机器人，其特征在于，所述四杆机构由大腿组件设有的大腿骨、小腿组件设有的小腿骨、直连杆和曲连杆组成，所述直连杆和曲连杆的两端分别与大腿骨和小腿骨转动连接。

3.根据权利要求2所述的康复外骨骼机器人，其特征在于，所述转向组件设有设于大腿骨、小腿骨上的伸展轮组和设于大腿骨、小腿骨上的屈曲轮组及设于小腿骨上的转向部，所述传动构件与伸展轮组、屈曲轮组及转向部连接。

4.根据权利要求3所述的康复外骨骼机器人，其特征在于，所述伸展轮组设有设于大腿骨上的转向构件B、设于小腿骨上的转向构件C，所述屈曲轮组设有设于大腿骨上的转向构件F、设于小腿骨上的转向构件G；所述传动构件经驱动装置、转向构件B、转向构件C后再经过转向部至转向构件G、转向构件F回到驱动装置。

5.根据权利要求4所述的康复外骨骼机器人，其特征在于，所述大腿骨上还设有具有定位和分向功能的转向构件A，所述转向构件A与传动构件连接。

6.根据权利要求4所述的康复外骨骼机器人，其特征在于，所述伸展轮组还包括设于小腿骨上与转向构件C配合的转向构件D，所述传动构件在伸展轮组上依次经过转向构件B、转向构件C和转向构件D。

7.根据权利要求6所述的康复外骨骼机器人，其特征在于，所述腰部固定组件设有固定板及支撑架，所述支撑架与固定板固定连接，所述固定板上设有腰部固定绑带；所述驱动装置与固定板固定连接，所述驱动装置的驱动端连接齿轮A，所述支撑架上通过齿轮轴连接齿轮B，所述齿轮轴上还设有与传动构件连接的传动轮，所述支撑架上还设有对传动构件进行变向的转向构件H。

8.根据权利要求7所述的康复外骨骼机器人，其特征在于，所述屈曲轮组和伸展轮组的转向构件为滑轮，所述传动构件为线构件，所述传动构件设有两组，所述伸展轮组和屈曲轮组设于不同平面上，所述传动轮为棘齿滑轮，所述棘齿滑轮设有两组并分别与两组线构件一一对应，两组所述棘齿滑轮的转动方向相反。

9.根据权利要求7所述的康复外骨骼机器人，其特征在于，所述屈曲轮组和伸展轮组的转向构件为齿轮，所述传动构件为链构件，所述传动构件设有两组，所述传动轮为棘齿齿轮，所述棘齿齿轮设有两个并分别与两组链构件一一对应，所述两组棘齿滑轮的转动方向相反。

10.根据权利要求8所述的康复外骨骼机器人，其特征在于，所述棘齿滑轮设有棘爪盘、棘爪、滑轮外圈、片形伸缩弹簧和滑轮内圈，片形伸缩弹簧与滑轮外圈和滑轮内圈连接，所述棘爪与棘爪盘转动连接，所述棘爪与棘爪盘之间设有弹性件，所述滑轮外圈上设有与棘爪盘和滑轮内圈配合的槽体，所述滑轮外圈上与棘爪盘配合的槽体设有与棘爪配合的限位齿。

11.根据权利要求9所述的康复外骨骼机器人，其特征在于，所述大腿组件设有大腿固定绑带及大腿连杆，所述大腿连杆与支撑架和大腿骨连接，所述大腿固定绑带与大腿骨连接；所述小腿组件设有与小腿骨连接的小腿固定绑带，所述小腿组件还设有与小腿骨连接的小腿连杆，所述小腿连杆连接有踏板。

12.根据权利要求11所述的康复外骨骼机器人，其特征在于，所述支撑架设有第一连杆和第二连杆，所述第一连杆与第二连杆连接，所述第一连杆与固定板连接，所述齿轮B设于第一连杆上，所述转向构件H设于第二连杆上，所述第二连杆与大腿连杆可拆卸连接，所述第二连杆上设有与大腿连杆连接的若干个限位孔；所述大腿骨与大腿连杆可拆卸连接，所述大腿骨上设有与大腿连杆连接的若干个限位孔；所述小腿骨上设有滑槽，所述小腿连杆与滑槽连接。