[发明专利]路径规划方法、装置、系统、存储介质和处理器

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

基于交通道路上的交通指示灯的信息获取至少一个障碍物的信息；

基于所述至少一个障碍物的信息确定所述交通道路上的目标路径；

按照所述目标路径控制目标车辆在所述交通道路上行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于交通道路上的交通指示灯的信息获取至少一个障碍物的信息，包括：

在检测到十字路口处无所述交通指示灯，或者所述交通指示灯均处于异常工作状态的情况下，获取第一方向上的所述至少一个障碍物的信息，其中，所述交通道路包括所述十字路口，所述第一方向为所述十字路口除所述目标车辆所处的方向之外的其它方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于交通道路上的交通指示灯的信息获取至少一个障碍物的信息，包括：

在检测到十字路口处的所述交通指示灯处于正常工作状态的情况下，获取目标指示灯所处的第二方向上的所述至少一个障碍物的信息，其中，所述交通道路包括所述十字路口，所述交通指示灯包括所述目标指示灯，所述目标指示灯用于指示允许所述目标车辆在所述第二方向上通行。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述至少一个障碍物的信息确定所述交通道路上的目标路径，包括：

在所述至少一个障碍物为多个障碍物的情况下，依次基于每个所述障碍物的信息确定所述交通道路上的第一路径，得到多条所述第一路径；

基于多条所述第一路径确定所述目标路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照所述目标路径控制目标车辆在所述交通道路上行驶，包括：

按照所述目标路径确定所述目标车辆的动作控制指令和在所述交通道路上的移动轨迹；

通过所述动作控制指令控制所述目标车辆按照所述移动轨迹在所述交通道路上行驶。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物为所述交通道路上的其它车辆，所述障碍物的信息包括以下至少之一：

所述目标车辆与所述交通道路上的其它车辆之间的距离；

所述交通道路上的其它车辆的速度；

所述交通道路上的其它车辆的加速度；

所述目标车辆与所述交通道路上的其它车辆之间的通信信息；

所述交通道路上的其它车辆对数据进行处理的时效信息；

所述交通道路上的其它车辆对资源信息进行使用的使用信息；

所述交通道路上的其它车辆与基础设备之间的通信信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述至少一个障碍物的信息确定所述交通道路上的目标路径，包括：

通过所述至少一个障碍物的信息和所述交通道路的信息构建第一损失函数；

通过所述目标车辆的信息和所述至少一个障碍物的信息构建第二损失函数；

基于所述第一损失函数、所述第二损失函数和所述交通道路的信息确定所述目标路径。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，通过所述目标车辆的信息和所述至少一个障碍物的信息中的以下至少之一信息来构建第二损失函数，包括：

所述目标车辆和每个所述障碍物之间的距离；

所述目标车辆进入所述交通道路的路口和开出所述交通道路的路口的时长；

所述目标车辆的速度；

所述目标车辆的加速度；

所述目标车辆的偏转方向；

所述目标车辆的转向。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述交通道路的信息包括：所述交通道路上行驶的车辆的速度信息和/或所述交通道路的车道信息。