[发明专利]一种视觉定位方法及装置

权利要求书

1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括：

确定图像传感器采集的连续两帧图像，并根据所述两帧图像以及惯性测量单元采集到的惯性数据，确定所述图像传感器的位姿变化数据；

根据所述位姿变化数据，确定所述两帧图像的本质矩阵；

分别确定所述两帧图像中的各特征点，并进行特征点匹配，得到各特征点对，所述特征点对中的两个特征点分别位于不同的图像；

针对每个特征点对，根据确定出的本质矩阵，确定该特征点对中两个特征点的匹配度；

根据预设阈值区间，从各特征点对中确定匹配度落入所述预设阈值区间内的特征点对，并根据筛选出的各特征点对，进行视觉定位。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述两帧图像以及惯性测量单元采集到的惯性数据，确定所述图像传感器的位姿变化数据，具体包括：

确定采集所述两帧图像期间，惯性测量单元采集到的惯性数据；

根据所述两帧图像以及所述惯性数据，确定所述图像传感器的运动轨迹；

根据确定出的运动轨迹，确定所述图像传感器的位姿变化数据。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位姿变化数据，确定所述两帧图像的本质矩阵，具体包括：

根据所述位姿变化数据，确定所述图像传感器的位移以及旋转矩阵；

根据确定出的位移以及旋转矩阵，确定所述两帧图像的本质矩阵。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述连续两帧图像按照采集先后顺序分为第一图像以及第二图像；

分别确定所述两帧图像中的各特征点，并进行特征点匹配，得到各特征点对，具体包括：

确定两帧图像中第一图像的特征点作为第一特征点，确定第二图像的特征点作为第二特征点；

通过光流跟踪对各第一特征点与各第二特征点进行特征点匹配，确定各特征点对。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，针对每个特征点对，根据确定出的本质矩阵，确定该特征点对中两个特征点的匹配度，具体包括：

针对确定出的每个特征点对，确定该特征点对中第一特征点的位置坐标以及第二特征点的位置坐标；

根据确定出的第一特征点的位置坐标、第二特征点的位置坐标以及本质矩阵，确定该特征点对中两个特征点的第一匹配度；

其中，所述位置坐标为在所述图像传感器坐标系下的位置坐标。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，确定该特征点对中第一特征点的位置坐标以及第二特征点的位置坐标，具体包括：

分别将该特征点对中的第一特征点的位置坐标以及第二特征点的位置坐标进行归一化处理，确定归一化后第一特征点的位置坐标以及第二特征点的位置坐标。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述本质矩阵对应的位移和旋转矩阵；

当确定出的位移小于第一预设阈值时，针对确定出的每个特征点对，确定该特征点对中第一特征点的位置坐标以及第二特征点的位置坐标；

根据确定出的第一特征点的位置坐标、第二特征点的位置坐标以及旋转矩阵，确定该特征点对中两个特征点的第二匹配度。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设阈值区间包含第一子区间以及第二子区间；

根据预设阈值区间，从各特征点对中确定匹配度落入所述预设阈值区间内的特征点对，具体包括：

当所述位移大于所述第一预设阈值时，确定所述第一匹配度落入第一子区间的特征点对；

当所述位移小于所述第一预设阈值时，确定所述第二匹配度落入第二子区间的特征点对。