[发明专利]自动化储存和取回系统

权利要求书

1.一种自动化储存和取回系统，包括：

储存和取回机器，包括适于接合容器的取回工具；

储存单元，包括架子；

多个容器，被设置在所述架子上；

其中所述取回工具、所述容器和/或所述架子中的至少一个被配置为便于由所述取回工具访问所述多个容器中的单个容器。

2.根据权利要求1所述的自动化储存和取回系统，其中所述取回工具是抓持器，所述抓持器包括间隔分离的第一抓持器指状物和第二抓持器指状物。

3.根据权利要求2所述的自动化储存和取回系统，其中所述多个容器中的每个容器具有多面体形状，并且间隙被设置在相邻容器之间，以便于由所述取回工具的所述第一抓持器指状物和所述第二抓持器指状物中的至少一个抓持器指状物进行访问。

4.根据权利要求3所述的自动化储存和取回系统，其中所述多个容器以间隔分离关系被设置在所述架子上，以在相邻容器之间提供所述间隙。

5.根据权利要求4所述的自动化储存和取回系统，其中所述架子包括从所述架子向上突出的竖直间隔件，以在相邻容器之间提供所述间隙。

6.根据权利要求3所述的自动化储存和取回系统，其中所述多个容器中的每个容器包括在每个容器的侧面板上的外部突起，以在相邻容器之间提供所述间隙。

7.根据权利要求3所述的自动化储存和取回系统，其中所述多个容器以紧密包装关系被设置在所述架子上，并且所述间隙由设置在所述容器的两个面板的相交点处的斜面提供。

8.根据权利要求1所述的自动化储存和取回系统，其中所述多个容器中的每个容器是缺少顶面板的敞口式板条箱，并且所述间隙由设置在所述容器内部的分隔件提供。

9.根据权利要求8所述的自动化储存和取回系统，其中所述分隔件被设置在所述容器的前面板与设置在所述容器内部的物品之间。

10.根据权利要求3所述的自动化储存和取回系统，其中

所述多个容器中的每个容器具有多面体形状，所述多面体形状包括具有设置在其中的孔的侧面板：

所述第一抓持器指状物和所述第二抓持器指状物中的至少一个抓持器指状物包括与所述孔配合的指状物突起。

11.根据权利要求1所述的自动化储存和取回系统，其中所述储存和取回机器是机械臂，所述机械臂能够在至少三个自由度上移动，以操纵设置在所述机械臂的远端处的所述取回工具。

12.一种取回容器的方法，包括：

在架子上将多个容器设置成一行；

通过在所述一行容器中的相邻容器之间提供间隙来便于访问所述多个容器中的单个容器；

将取回工具的第一抓持器指状物和第二抓持器指状物移动到所述单个容器的相对侧上的所述间隙中；以及

在所述第一抓持器指状物与所述第二抓持器指状物之间抓握所述单个容器。

13.根据权利要求12所述的方法，其中所述容器具有多面体形状，所述多面体形状包括相对的第一侧面板和第二侧面板，并且所述间隙被设置在所述第一侧面板和所述第二侧面板与相邻容器之间。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述间隙由设置在所述第一侧面板和所述第二侧面板与所述容器的另一面板之间的相交点处的斜面提供。

15.根据权利要求14所述的方法，其中所述容器总体上为矩形，并且斜面被设置在每个拐角处。

16.根据权利要求13所述的方法，其中所述间隙由在所述第一侧面板和所述第二侧面板中的每个侧面板上的外部突起提供。