[发明专利]一种飞行器空间实时定位系统的方法

说明书

本发明公开了一种飞行器空间实时定位系统的方法。具体包括：飞行器空间实时定位系统上的摄像机抓取实时图像，将图像数据网格化，把摄像机获得的图像输送到CPU进行目标识别，获取目标的实时坐标，将所有的摄像机抓取到的目标进行坐标计算，可以计算出目标的坐标，从而确定所有的摄像机与目标的位置关系，即飞行器与目标的位置关系。如果偏离既定区域，便驱动旋翼使飞行器重新回到该区域；要使飞行器保持在目标的上方，还需要加一个水平仪驱动旋翼来矫正，维持飞行器在目标上方飞行。本发明技术结构合理，使用简单，成本更低，辨识度更好，效率更高。

技术领域

本发明涉及一种飞行器空间实时定位系统的方法，属于日常生活用品技术领域。

背景技术

现在科技发展迅速，各种智能设备让人们的生活更加方便，更加舒适。加之现在飞行器发展迅速，应用范围广，在一些场合对飞行器提出了新的技术要求。所以一种能实现空间实时定位的飞行器的出现不仅能解放我们的双手，还顺应了科技的发展潮流。

飞行器有时候是需要跟着某一固定目标实时移动的。有些专利用GPS来实现实时跟踪，成本高，精度低，实用性也不强。也有用线牵引的，但这并不算真正的悬浮，而且滞后性很强，不能实现实时跟踪。用雷达实现实时定位，有一个问题，就是目标辨识度不高，容易导致误动或者不动。因此，本发明提出一种新型的实时跟踪定位技术，来解决以上这些情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种结构合理，工作科学，经济实惠的飞行器空间实时定位系统的方法。

本发明的技术方案是：

一种飞行器空间实时定位系统的方法，包括以下步骤：

飞行器空间实时定位系统上的摄像机抓取实时图像，将图像数据网格化，把摄像机获得的图像输送到CPU进行目标识别，获取目标的实时坐标，将所有的摄像机抓取到的目标坐标进行计算，可以计算出目标的坐标，从而确定所有的摄像机与目标的位置关系，即飞行器与目标的位置关系。如果偏离既定区域，便驱动旋翼使飞行器重新回到该区域；要使飞行器保持在目标的上方，还需要加一个水平仪驱动旋翼来矫正，维持飞行器在目标上方飞行。

进一步，具体过程如下：

目标识别：根据目标的特征，CPU从摄像头所摄影像中识别出目标；

标定目标应在区域：标定某一块区域为目标的应在区域；

确定目标所在点：根据目标出现在摄像头所摄图像中的位置给出其在摄影图像中的平面坐标；

确定目标像素点大小：通过计算摄像机所摄取的图像中目标像素点的数量，定义目标大小；

对比目标的平面坐标和应在区域坐标，判断目标是否在应在区域中，在应在区域则不进行后续操作，保持判断目标是否在应在区域中即可，不在应在区域则先判断目标的平面坐标在应在区域坐标的哪个位置，再决定出应如何调动摄像机驱动模块进行调节；

还要通过比较两个摄像机所摄取的图像中目标像素点的数量，判断出目标更靠近哪个摄像机，再决定出应该往哪个摄像机调近，才能使目标维持在两摄像机中间的正下方某一块区域；

摄像机驱动模块分为多个摄像机小驱动模块，多个摄像机小驱动模块分别能实现飞行器左移，右移，前移，后移，直线上升，直线下降；

头顶平衡飞行过程：实现飞行器处于目标上方长时间的平衡稳定飞行；

头顶平衡飞行过程：把水平仪检测到的飞行器的水平状态进行处理，判断出应如何调整旋翼，防止飞行器倾斜过度，再驱动旋翼执行；

旋翼过程：由摄像机驱动模块和水平校准模块调用，通过旋翼正反转来控制飞行器状态。