[发明专利]云台的位置校正方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种云台的位置校正方法，其特征在于，包括：

根据运动命令信息，确定云台的规划运动曲线，记录所述规划运动曲线中的最大速度Vmax、所述规划运动曲线中的速度V₁，V₂……V_n对应的电机的细分数M₁，M₂……M_n、以及所述规划运动曲线中的速度V₁，V₂……V_n下需运行的脉冲的个数N₁，N₂……N_n；

在电机带动所述云台运动的过程中，根据已施加于所述电机的脉冲确定所述云台当前的理论位置，并通过设置于所述云台上的位置传感器获取所述云台当前的实际位置；

根据所述云台当前的理论位置和所述云台当前的实际位置，确定补偿策略，其中，所述补偿策略包括：增加补偿脉冲的补偿策略，或减少脉冲的补偿策略，或运动状态强制变更的补偿策略，或运动强制停止的补偿策略；

基于所述补偿策略控制所述电机的运动；

其中，根据已施加于所述电机的脉冲确定所述云台当前的理论位置包括以下之一：

基于第一理论位置计算公式确定所述云台当前的理论位置S_m，所述第一理论位置计算公式为：其中，P1为所述云台的初始位置，θ_步为步距角，n_传为所述云台和所述电机之间的传动链的传动比，N_i为所述云台的第i个速度下需运行的脉冲的个数，M_i为所述云台的第i个速度对应的所述电机的细分数，k为所述云台的当前速度对应的序号；

基于第二理论位置计算公式确定所述云台当前的理论位置S_m，其中，所述第二理论位置计算公式为：其中，S_m-1为前一个定时中断周期对应的所述云台的理论位置，θ_步为步距角，n_传为所述云台和所述电机之间的传动链的传动比，M_k为所述云台的第k个速度对应的所述电机的细分数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在电机带动云台运动的过程中，根据已施加于所述电机的脉冲确定所述云台当前的理论位置，并通过设置于所述云台上的位置传感器获取所述云台当前的实际位置包括：

在电机带动云台运动的过程中，按照当前运动速度下的定时中断周期T进入定时器中断，并在所述定时器中断中输出脉冲施加于所述电机以控制所述电机运动；

根据从所述电机启动开始所有已施加于所述电机的脉冲确定所述云台当前的理论位置，并通过设置于所述云台上的位置传感器获取所述云台当前的实际位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述云台当前的理论位置和所述云台当前的实际位置，确定补偿策略包括：

在所述云台当前的理论位置S_m大于所述云台当前的实际位置S_e的情况下，根据所述云台的运动状态确定所述增加补偿脉冲的补偿策略；

在所述云台当前的理论位置S_m小于所述云台当前的实际位置S_e的情况下，根据从所述云台当前的实际位置S_e到所述云台的目标位置P2的剩余距离S_剩＝P2-S_e，确定所述减少脉冲的补偿策略，或所述运动状态强制变更的补偿策略，或所述运动强制停止的补偿策略。