[发明专利]车辆和用于自主操纵车辆的方法

权利要求书

1.用于自主操纵一道路(2)上在一行驶方向(D1)上行驶的车辆(1)的方法，该方法包括：

通过一前置传感器(31)检测一前方区域的周围环境数据，其中，该前方区域位于行驶方向(D1)中车辆(1)的前方，其中，前置传感器(31)安装在车辆(1)上的一前置传感器安装位置，前置传感器(31)的视轴(A31)方向已预先定义；

通过一车尾传感器(32)检测一后方区域的周围环境数据，其中，该后方区域位于行驶方向(D1)中车辆(1)的后方，其中，车尾传感器(32)安装在车辆(1)上的一车尾传感器安装位置，车尾传感器(32)的一视轴(A32)方向已预先定义；

通过一位置传感器(33)检测车辆(1)的一位置；

将车辆(1)的位置分配给一包含道路(2)坡度信息的地形图的一个位置；

从地形图调用车辆(1)的位置前方和后方一预定范围内的坡度信息；

基于所述坡度信息、基于前置传感器和车尾传感器的位置以及根据前置传感器(31)和车尾传感器(32)的视野(V31；V32)相对于前置传感器和车尾传感器视轴(A31；A32)的一垂直孔径角(α31；α32)，确定用于检测具有特定垂直高度(h3)的目标(3)的前置传感器(31)和车尾传感器(32)的一最大检测距离(D_max)；

确定车辆(1)当前行驶状态或计划行驶操纵所需的前置传感器(31)和车尾传感器(32)的一最小检测距离(D_min)，以及

操纵车辆(1)，使所需最小检测距离(D_min)等于或小于前置传感器和车尾传感器(31；32)的最大检测距离(D_max)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，车辆(1)的操控包括，只有当所需最小检测距离(D_min)小于所确定最大检测距离(D_max)时，才执行计划的行驶操纵。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，计划的行驶操纵包括在道路(2)上换道(4；5)。

4.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，车辆(1)的操控包括降低或提高车辆(1)的行驶速度。

5.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，针对目标(3)的多个特定垂直高度(h3)重复确定最大检测距离(D_max)。

6.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，检测车辆(1)的位置包括从一卫星系统接收位置信号。

7.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，前置传感器安装位置和车尾传感器安装位置分别是各传感器(31；32)到车辆(1)行驶道路(2)路面的一距离(d31；d32)。