[发明专利]基于图像处理的移动式皮带跑偏及运量检测方法

权利要求书

1.一种基于图像处理的移动式皮带跑偏及运量检测方法，其特征是，巡检机器人在皮带机廊道上方运行，机器人下方有个针孔摄像头，拍摄轨道皮带机监视图像，机器人设备内部存在5.8G无线网桥通过无线将视频传至PC端，收到图像后，按照下述步骤处理：

1)截取单条皮带区域；

2)图像的灰度处理，并对灰度图进行直方图均值化处理；

3)使用Canny算子对灰度图像进行边缘检测，获得边缘图；

4)在边缘图像上获取直线检测区域，宽度跟原图像相同，长度左边不要超过皮带中心线，右边不超过托辊尾部，图像其余部分赋值为零；

5)使用Hough变换检测上图中存在的长度超过150像素的直线，该直线即为皮带边缘直线，获取直线横坐标，并存储；

6)运量检测区域在灰度图中皮带上尽可能大的方形区域，但不要超过皮带宽度；对该区域进行二值化处理，通过计算黑色点的像素数，即可判定皮带大致运量情况；

7)对于跑偏及运量结果判定，使用当前数据和历史数据三次检测综合判定最终检测结果；

8)将所检测的直线及运量检测区域在图像上显示。