[发明专利]自主行进体装置

权利要求书

1.一种自主行进体装置，其特征在于，具备：

自主行进体，具备保持地图数据的地图保持存储器、以及基于该地图保持存储器所保持的地图数据对自主行进进行控制的行进控制单元；以及

基地装置，具备与外部电源连接的连接部、以及对该连接部与外部电源是否连接进行检测的检测单元，

上述行进控制单元为，在上述自主行进体从上述基地装置开始自主行进时，在成为非稳定状态之后，对自主行进用的地图数据进行变更，该非稳定状态为通过上述检测单元检测到上述连接部与外部电源的连接被切断了的状态。

2.一种自主行进体装置，其特征在于，具备：

自主行进体，具备保持地图数据的地图保持存储器、以及基于该地图保持存储器所保持的地图数据对自主行进进行控制的行进控制单元；以及

基地装置，具备与外部电源连接的连接部、以及对抬起进行检测的抬起传感器，

上述行进控制单元为，在上述自主行进体从上述基地装置开始自主行进时，在成为非稳定状态之后，对自主行进用的地图数据进行变更，该非稳定状态为由上述抬起传感器检测到上述基地装置的抬起的状态。

3.如权利要求1或2所述的自主行进体装置，其特征在于，

基地装置具备传达单元，在判断为是非稳定状态的情况下，该传达单元指示行进控制单元对地图数据的变更，

自主行进体具备对由上述传达单元指示出的信息进行接收的接收单元，

上述行进控制单元为，在通过上述接收单元接收到来自上述传达单元的信息时，对自主行进用的地图数据进行变更。

4.如权利要求1或2所述的自主行进体装置，其特征在于，

基地装置具备对非稳定状态的检测进行传达的传达单元，

自主行进体具备对通过上述传达单元传达出的信息进行接收的接收单元，

行进控制单元为，当通过上述接收单元接收到来自上述传达单元的信息时，基于该信息来判断是否需要变更自主行进用的地图数据。

5.如权利要求1至4中任一项所述的自主行进体装置，其特征在于，

自主行进体具备：

传感器，对外部的状况进行检测；以及

绘制单元，基于由该传感器进行的检测来制作地图数据，

在通过行进控制单元对地图数据进行变更时，放弃地图保持存储器所保持的地图数据，通过上述绘制单元制作新的地图数据。

6.如权利要求1至4中任一项所述的自主行进体装置，其特征在于，

自主行进体具备：

传感器，对外部的状况进行检测；以及

绘制单元，基于由该传感器进行的检测来制作地图数据，

在通过行进控制单元对地图数据进行变更时，通过上述绘制单元制作新的地图数据，并追加到地图保持存储器所保持的地图数据中。

7.如权利要求1至4、6中任一项所述的自主行进体装置，其特征在于，

地图保持存储器保持多个行进区域的地图数据，

自主行进体为，在通过行进控制单元对地图数据进行变更时，从上述地图保持存储器所保持的地图数据中选择适合的地图数据。

8.如权利要求1至7中任一项所述的自主行进体装置，其特征在于，

具备多个基地装置，

地图保持存储器保持多个行进区域的地图数据，

行进控制单元为，根据自主行进体所连接的上述基地装置，从上述地图保持存储器所保持的地图数据中选择适合的地图数据。

9.一种自主行进体装置，其特征在于，具备：

自主行进体，具备保持地图数据的地图保持存储器、以及基于该地图保持存储器所保持的地图数据对自主行进进行控制的行进控制单元；以及

基地装置，具备与外部电源连接的连接部，

上述行进控制单元为，在上述自主行进体从与上述基地装置不同的位置开始自主行进时，对自主行进用的地图数据进行变更。