[发明专利]智能仓储地图平台搭建及AGV路径优化方法

权利要求书

1.一种智能仓储地图平台搭建及AGV路径优化方法，其特征在于所述地图平台搭建；采集所有路径点、货架位置信息、障碍区位置信息制成矩形地图；并对货架点及障碍点进行不可通行标记；所述AGV路径优化，首先在已搭建地图中对其他AGV已规划路径但未走过的路径点标记为不可通行；然后通过遗传算法根据出发点及目的地进行AGV路径优化。

2.根据权利要求1所述的智能仓储地图平台搭建及AGV路径优化方法，其特征在于生成的地图以邻接矩阵或记录路径点的可通行性的邻接矩阵两种存储模式存储生成的地图。

3.根据权利要求1所述的智能仓储地图平台搭建及AGV路径优化方法，其特征在于在地图生成前，系统具有初始化界面，在所述初始化界面上包括横向/纵向间隔、横向/纵向个数、欲标示区域左上坐标及右下坐标多个输入项及添加货架位置信息、添加障碍位置信息的按钮；根据所有路径点的位置信息输入及货架、障碍的位置信息生成地图。

4.根据权利要求1所述的智能仓储地图平台搭建及AGV路径优化方法，其特征在于首先起起点到终点生成随机可行的数条路径；判断路径是否可达，不可达时，通过延期处理直至可达为止；当路径非最大代数时，通过轮盘赌法选择算子，通过遗传算法进行路径优化；计算优化后的路径适应值并选取最佳适应值，直至为最大代数；最佳适应值对应的路径即为最优化路径。

5.根据权利要求4所述的智能仓储地图平台搭建及AGV路径优化方法，其特征在于所述遗传算法包括交叉操作和变异操作；在交叉操作后变异操作前，对于走回头路的路径进行路径优化处理；其优化过程为：在路径中找到两个相同的点，删除两个相同点中间所有点并且只保留重复点中的一个实现路径优化。