[发明专利]一种基于STM32单片机的电机控制方法

说明书

本发明提供一种基于STM32单片机的电机控制方法,利用STM32单片机的定时器设置主从定时器，主定时器用于计数，从定时器输出脉冲，控制电机运动。可以根据自己产品的需求制定控制方案。可以对于伺服电机等高要求的电机或者应用条件下,获得高频的输出结果。主从方式控制电机，并不占用单片机的资源，只是通过一个定时器去触发另一个定时器，从定时器持续输出脉冲，主定时器使用捕获功能进行中断，只有在调速的时候进一次中断配置从定时器的输出脉冲频率。

技术领域

本发明涉及一种基于STM32单片机的电机控制方法，属于自动控制领域，尤其适用于电机的控制。

背景技术

伺服电机具有快速加减速的能力，通过高峰值扭矩和高扭矩-惯矩比实现这种能力，在机床和自动机器等传统的动作控制应用中表现出卓越的动力反应和精确度，伺服系统一般由伺服电机、驱动器、控制器组成，控制器通过控制驱动器驱动电机工作，控制器控制驱动器的方式分为三种，速度控制方式、矩阵控制方式、位置控制方式，速度控制方式是通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用，转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，位置控制方式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值，传统的控制器有PLC、运动控制卡、计算机,PLC多用于工业控制，体积比较大，控制简单，运动控制卡、计算机多为通用控制，需要进行二次开发，体积也比较大，用到产品上几乎不可能，而本发明则是一款基于STM32系列单片机的控制方法，利用STM32单片机的定时器设置主从定时器，主定时器用于计数，从定时器输出脉冲，控制电机运动。可以根据自己产品的需求制定控制方案，小巧实用。

发明内容

本发明的目的是通过以下技术方案实现的。

本发明提供一种基于STM32单片机的电机控制方法，其特征在于包括，

STM32单片机连接到电机驱动器；

电机驱动器连接到电机；

将电机的运动曲线转换为单片机输出频率和脉冲数；

将STM32单片机的通用定时器和/或高级定时器定义为主定时器；

将STM32单片机的通用定时器和/或高级定时器定义为从定时器；

从定时器以设置的频率输出脉冲，主定时器计数；

达到设定计数值时，主定时器中断，进入主定时器中断函数，修改从定时器的输出频率，从定时器按照修改后的输出频率输出脉冲到电机驱动器，控制电机运动。

根据优选的实施方式，所述电机为伺服电机、直线电机、步进电机中的一种。

根据优选的实施方式，设定主定时器与从定时器指的是，设定多个定时器的主从关系，主定时器设置为捕获模式，从定时器设置为输出脉冲模式；设定从定时器的初始频率。

根据优选的实施方式，STM32单片机指的是STM32F1，STM32F4系列所有型号的单片机。

根据优选的实施方式，STM32通过CAN通讯方式与外部通讯。

本发明提供一种基于STM32的电机控制方法，其特征在于包括，

STM32单片机连接到驱动器，驱动器连接到电机；

将单片机的通用定时器和/或高级定时器指定为主定时器以及从定时器；

从定时器以设置的频率输出脉冲，主定时器计数；