[发明专利]一种基于圆环编码的定位方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种基于圆环编码的定位方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括：获取位置点的图像信息，检测识别图像信息中是否存在圆环编码的定心环标识信息，若存在标识信息，则利用同步环的标识码独特的互相关特性以确认存在圆环编码，再检测圆环编码中的编码信息，得到当前位置点的定位信息。圆环编码由定心环、同步环和编码环构成，定心环用于标识圆心，其图案及配色方便识别圆环编码存在，同步环用于确认圆环编码存在并进行编码起始方向的指向，编码环用于信息表达且能够进行扩展，具有较大的数据容量。所述方法基于所述圆环编码，识别、确认、定位、定向、解码的逻辑清晰可靠性高，对计算力要求低，且可以根据应用需求，调整圆环编码的环数。

技术领域

本发明涉及视觉定位领域，尤其涉及一种基于圆环编码的定位方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

视觉定位技术在自主泊车、智能驾驶、工业自动化、机器人等领域得到广泛应用。采用人工专用定位标识进行视觉定位具有机器识别准确率高、定位精度较高等优点，得到广泛应用。人工专用定位标识有两类，一类是只具有单点定位功能没有编码功能；另一类是既有定位功能也有编码功能。其中，单点定位标识在大范围视景范围内，因特征不明显，容易与背景中的相似图形混淆，从而误识率漏识率较高，且不具有编码能力，当视景范围内有多个标识时，机器视觉系统无法准确分辨具体是哪一个。既有定位功能也有编码功能的人工专用定位标识，在现有技术中常用为二维码类型，其中Apriltag二维码是一种抗干扰能力较强的二维码，但Apriltag码族的编码容量不大，对于一些大范围应用场景因其容量不够不能保证唯一性，此外从全景图像中识别二维码和读取二维码的值，其算法计算量较大对视觉处理设备的算力要求较高。

发明内容

本发明提供了一种基于圆环编码的定位方法、装置、设备和存储介质，在识别、确认、定位、定向、解码上提高逻辑性和可靠性，并降低计算力要求。

一方面，本发明提供了一种基于圆环编码的定位方法，所述方法包括：

获取当前位置点上的图像信息；

对所述图像信息进行圆环编码标识信息的识别，确认所述图像信息中存在圆环编码；

根据所述圆环编码标识信息，确定所述图像信息中的圆环编码区域和圆环编码起始点；

根据所述圆环编码起始点，对所述圆环编码区域进行解码，得到所述圆环编码信息；

基于所述圆环编码信息，得到当前位置点的定位信息。

另一方面提供了一种基于圆环编码的定位装置，所述装置包括：图像信息获取模块、标识信息识别模块、圆环编码确定模块、解码模块和定位信息获取模块；

所述图像信息获取模块用于获取当前位置点上的图像信息；

所述标识信息识别模块用于对所述图像信息进行圆环编码标识信息的识别，确认所述图像信息中存在圆环编码；

所述圆环编码确定模块用于根据所述圆环编码标识信息，确定所述图像信息中的圆环编码区域和圆环编码起始点；

所述解码模块用于根据所述圆环编码起始点，对所述圆环编码区域进行解码，得到所述圆环编码信息；

所述定位信息获取模块用于基于所述圆环编码信息，得到当前位置点的定位信息。

另一方面提供了一种设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的一种基于圆环编码的定位方法。

另一方面提供了一种存储介质，所述存储介质包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的一种基于圆环编码的定位方法。