[发明专利]一种仿生机器人脊椎机构及仿生机器人

权利要求书

1.一种仿生机器人脊椎机构，其特征在于：包括多个仿脊椎刚体和弹性垫，相邻的所述仿脊椎刚体之间夹有所述弹性垫，所述弹性垫与所述仿脊椎刚体之间固定连接，且所述弹性垫能够被相邻的所述仿脊椎刚体挤压或拉伸，每个所述仿脊椎刚体上均设有卡勾和卡槽，所述卡勾能够嵌入至相邻的所述仿脊椎刚体上的所述卡槽内，相邻所述仿脊椎刚体的所述卡勾与所述卡槽的相互配合作用，起到了限制所述仿脊椎刚体的相对运动的作用，在所述仿生机器人脊椎机构的弯曲和伸展过程中将能量进行存储和释放，从而达到储能的目的，也提高了所述仿生机器人脊椎机构的缓冲节能性能；

所述仿脊椎刚体为立体六边形板体，且所述仿脊椎刚体上相对的面均平行，所述仿脊椎刚体包括两个相互平行的六边形端面和六个长方形侧面，多个所述仿脊椎刚体沿垂直于所述六边形端面的方向排列；

所述六边形端面的六个边包括三个长度分别相等的长边和三个长度分别相等的短边，所述长边与所述短边交错设置，所述长边的长度大于所述短边的长度；

所述六边形端面上靠近每个所述短边的位置分别设有一第一连通孔，所述第一连通孔在垂直于所述六边形端面的方向上贯通所述仿脊椎刚体，不同的所述仿脊椎刚体上的所述第一连通孔位置均分别对应，所述第一连通孔内用于穿过弹性绳；所述弹性垫与所述六边形端面的形状对应，且所述弹性垫上对应所述第一连通孔的位置设有第二连通孔，所述第二连通孔内用于穿过所述弹性绳，所述弹性绳的两端分别固定连接于位于最外侧的两个所述仿脊椎刚体的所述第一连通孔上。

2.根据权利要求1所述的仿生机器人脊椎机构，其特征在于：所述长方形侧面包括第一长方形侧面和第二长方形侧面，所述第一长方形侧面上与所述六边形侧面平行的两个边为所述短边，所述第二长方形侧面上与所述六边形侧面平行的两个边为所述长边。

3.根据权利要求2所述的仿生机器人脊椎机构，其特征在于：每个所述第一长方形侧面上均设有一所述卡勾和一所述卡槽，所述卡勾和所述卡槽分别靠近所述第一长方形侧面上的两个所述短边设置，用于连接相邻的所述仿脊椎刚体，且所述卡勾向远离所述卡槽的方向伸出所述第一长方形侧面。

4.根据权利要求3所述的仿生机器人脊椎机构，其特征在于：所述卡勾的横截面为U型，且所述卡勾包括一个底板和两个侧板，两个所述侧板分别垂直固定设于所述底板的两端，一个所述侧板固定在所述第一长方形侧面上，另一个所述侧板向靠近相邻的所述仿脊椎刚体上的所述卡槽延伸，并能够嵌入至所述卡槽内。

5.根据权利要求1所述的仿生机器人脊椎机构，其特征在于：所述弹性绳两端的外径大于所述第一连通孔的内径，所述弹性绳中部的外径不大于所述第一连通孔和所述第二连通孔的内径，所述弹性绳的两端均伸出位于最外侧的两个所述仿脊椎刚体的所述第一连通孔，且所述弹性绳的两端能够卡在最外侧的两个所述仿脊椎刚体的端面上。

6.根据权利要求1所述的仿生机器人脊椎机构，其特征在于：所述仿脊椎刚体的数量为四个。

7.一种仿生机器人，其特征在于：包括权利要求1-6中任一项所述的仿生机器人脊椎机构。