[发明专利]例如用于机器人手术系统的手术器械的关节运动机构

权利要求书

1.一种用于手术器械的齿轮箱组件，其包括：

第一、第二、第三和第四导螺杆组件，每个导螺杆组件包括导螺杆和可操作地接合在所述导螺杆周围的套环，使得所述导螺杆的旋转使所述套环绕着所述导螺杆平移，

第一、第二、第三和第四关节运动缆线，其分别可操作地联接到第一、第二、第三和第四导螺杆组件的所述套环，以使得所述套环之一围绕相应的导螺杆的向近侧运动张紧相应的关节运动缆线，并且使得所述套环之一围绕相应的导螺杆的向远侧运动使相应的关节运动缆线不张紧；

第一、第二、第三和第四近侧齿轮组件，其分别联接到第一、第二、第三和第四导螺杆组件的所述导螺杆；

第一联接齿轮，其将第一近侧齿轮组件和第三近侧齿轮组件彼此联接，以维持第一和第三关节运动缆线上的预张力；和

第二联接齿轮，其将第二近侧齿轮组件和第四近侧齿轮组件彼此联接，以维持第二和第四关节运动缆线上的预张力。

2.根据权利要求1所述的关节运动组件，其中第一和第三导螺杆组件的所述导螺杆相对于彼此限定相反的螺距，并且第二和第四导螺杆组件的所述导螺杆相对于彼此限定相反的螺距。

3.根据权利要求2所述的关节运动组件，其中第一联接齿轮联接第一近侧齿轮组件和第三近侧齿轮组件，使得第一和第三导螺杆组件的所述导螺杆沿相似的方向旋转，从而使得第一导螺杆组件和第三导螺杆组件的所述套环沿相反的方向移动，并且其中第二联接齿轮联接第二近侧齿轮组件和第四近侧齿轮组件，使得第二和第四导螺杆组件的所述导螺杆沿相似的方向旋转，并且因此使得第二和第四导螺杆组件的所述套环在相反的方向上移动。

4.根据权利要求1所述的关节运动组件，其中第一联接齿轮联接第一近侧齿轮组件和第三近侧齿轮组件，使得第一和第三导螺杆组件的所述导螺杆沿相似的方向旋转，并且其中第二联接齿轮联接第二近侧齿轮组件和第四近侧齿轮组件，使得第二和第四导螺杆组件的所述导螺杆沿相似的方向旋转。

5.根据权利要求1所述的关节运动组件，还包括：

近侧基座组件、中间基座组件和远侧基座组件，其中第一、第二、第三和第四近侧齿轮组件在近侧和中间基座组件之间延伸，并且其中第一、第二、第三和第四远侧齿轮组件在中间和远侧基座组件之间延伸。

6.根据权利要求1所述的关节运动组件，其中第一、第二、第三和第四近侧齿轮组件中的每一个包括齿轮轴，其限定被配置为驱动相应的导螺杆的旋转的输出；以及正齿轮，其围绕所述齿轮轴接合，其中第一联接齿轮设置成与第一和第三近侧齿轮组件的正齿轮啮合接合，并且其中第二联接齿轮设置成与第二和第四近侧齿轮组件的正齿轮啮合接合。

7.根据权利要求1所述的关节运动组件，其中第一齿轮组将第一和第三近侧齿轮组件与第一联接齿轮可操作地联接，第一齿轮组配置成相对于第一近侧齿轮组件的输入放大或衰减从第一和第三近侧齿轮组件到相应的导螺杆的输出，并且其中第二齿轮组将第二和第四近侧齿轮组件与第二联接齿轮可操作地联接，第二齿轮组配置成相对于第二近侧齿轮组件的输入放大或衰减从第二和第四近侧齿轮组件到相应的导螺杆的输出。

8.一种手术器械，其包括：

壳体；

轴，其从所述壳体向远侧延伸，所述轴包含关节运动部分；

末端执行器组件，其从所述轴向远侧延伸，所述末端执行器组件包括第一钳口构件和第二钳口构件，至少所述第一钳口构件相对于所述第二钳口构件可从间隔位置移动到接近位置以抓持其间的组织；和

权利要求1所述的关节运动组件，其中所述关节运动组件布置在所述壳体内并且配置成通过延伸穿过所述轴的第一、第二、第三和第四关节运动缆线使所述末端执行器组件相对于所述壳体进行关节运动。

9.一种机器人手术系统，其包括：

手术机器人，其包括被配置为提供第一和第二旋转输出的机器人臂；和

可释放地安装在所述机器人臂上的权利要求8所述的手术器械。