[发明专利]一种安装偏心状态下谐波减速器柔轮径向变形的检测方法

权利要求书

1.一种安装偏心状态下谐波减速器柔轮径向变形的检测方法，其特征在于：包含以下步骤：

W1、建立基准坐标系；

以波发生器中心为原点，建立测量基准坐标系O；在该坐标下，转台回转中心的实际圆偏心量为(e_x,e_y)；

W2、建立理论偏心状态下的标准圆与椭圆函数模型；

1)偏心状态下的标准圆

在基准坐标系O中，r为标准圆半径；e_x为测量线偏移量；r₀为偏心圆半径；d₀为测量点距离变化量；θ为转动角度；其偏心状态下的标准圆函数模型为：

其中：

通过公式(1-1)，得偏心状态下得标准圆函数模型：d₀＝f(θ)；将检测的标准圆参数分别带入式(1-1)中，得实际圆偏心量(e_x,e_y)；

2)偏心状态下的椭圆曲线；

以椭圆圆心为中心建立坐标系，θ为转动角度，设测量线与椭圆焦点为(x,y),转动中心坐标为(e_x,-e_y)；

将波发生器函数与实际圆偏心量(e_x,e_y)分别带入式(1-2)中，带入式(1-3)中，得实际椭圆参数的a,b；

W3、建立理论偏心状态下得柔轮变形函数修正模型A；

在基准坐标系O中，其偏心状态下得柔轮变形函数修正模型，包含两部分，即波发生器偏心误差修正模型与间隔偏心误差修正模型；

A＝D+τ

波发生器偏心误差模型为标准状态下得波发生器函数B与偏心状态下得波发生器函数模型C之间得差值函数D：

D＝B-C

其中:

C：通过激光测距仪进行测量得波发生器函数；

间隔偏心误差修正模型是指柔性轴承与柔轮得厚度在偏心状态下得误差模型，为标准值与偏心值之间得插值函数τ；

τ＝β-β₁

β为理论状态下得间隔变化函数；β₁为偏心状态下得间隔变化函数；

其中Δ为厚度；

W4、测量同轴的标准圆、波发生器参数C与柔轮变形参数E

通过转台与激光测距仪的系统装置，分别测量同轴的标准圆、波发生器与柔轮变形参数；得到波发生器在偏心作用下得变形函数C；

W5、建立该偏心状态下的修正模型A1；

通过测量的偏心下的标准圆参数，得到实际圆偏心量(e_x,e_y)，将其带入公式(1-4)中，得到在实际圆偏心量(e_x,e_y)状态下的柔轮径向变形函数修正模型A1；

W6、修正后的柔轮径向变形函数；

将W5中建立的在实际圆偏心量(e_x,e_y)状态下的柔轮径向变形修正模型A1，引入偏心状态下测量的柔轮变形函数模型E中：

Q＝E+A1

Q为标准状态下的柔轮径向变形函数模型。

2.根据权利要求1所述的一种安装偏心状态下谐波减速器柔轮径向变形的检测方法，其特征在于：

偏心状态下得间隔变化函数β₁；

将柔轮所在椭圆函数参数a1,b1与波发生器参数a2,b2分别带入上式(1-2)中，分别得(x₁,y₁),(x₂,y₂)，带入公式(1-5)中，得：

。