[发明专利]机器人用减速机的运行保护方法及其系统、存储介质

权利要求书

1.一种机器人用减速机的运行保护方法，其特征在于，所述运行保护方法包括：

步骤S100、基于所述机器人的第一参数，确定所述机器人的第二参数，所述第一参数包括电机速度、电机加速度，所述第二参数包括电机最大负载惯量比、减速机传递效率和电机瞬时最大输出转矩；

步骤S200、基于所述第二参数和所述机器人的第三参数，计算得到所述机器人的第四参数，所述第三参数包括减速机减速比，所述第四参数包括减速机瞬时最大输入转矩；

步骤S300、判断所述第四参数是否大于所述机器人的减速机起停允许最大输出转矩；

步骤S400、若不是，将当前的第一参数配置到所述机器人的控制器参数中，将当前的电机瞬时最大输出转矩配置到所述机器人的伺服驱动器参数中；

步骤S500、若是，则调整所述第一参数，根据调整后的第一参数，确定调整后的第二参数；

步骤S600、根据所述调整后的第二参数和所述第三参数，计算得到调整后的第四参数；

步骤S700、判断所述调整后的第四参数是否大于所述减速机起停允许最大输出转矩，当所述调整后的第四参数不大于所述减速机起停允许最大输出转矩时，执行步骤400，否则，执行步骤500。

2.根据权利要求1所述的运行保护方法，其特征在于，所述基于所述第二参数和所述机器人的第三参数，计算得到所述机器人的第四参数，包括：

将所述电机最大负载惯量比、所述减速机传递效率、所述电机瞬时最大输出转矩和所述减速机减速比相乘，以计算得到所述第四参数。

3.根据权利要求1或2所述的运行保护方法，其特征在于，在将当前的第一参数配置到所述机器人的控制器参数中，将当前的电机瞬时最大输出转矩配置到所述机器人的伺服驱动器参数中之后，所述运行保护方法还包括：

基于所述机器人的历史位置误差值，确定位置误差阈值；

获取所述机器人的当前位置误差值，判断所述当前位置误差值是否大于所述位置误差阈值，若是，向所述机器人的伺服驱动器发送停机信号。

4.根据权利要求3所述的运行保护方法，其特征在于，所述基于所述机器人的历史位置误差值，确定位置误差阈值，包括：

将所述历史位置误差值乘以浮动系数，计算得到所述误差阈值，其中所述浮动系数大于100％。

5.根据权利要求4所述的运行保护方法，其特征在于，所述浮动系数为110％～120％。

6.一种机器人用减速机的运行保护系统，其特征在于，所述运行保护系统系统包括：第一获取模块、计算模块、第一判断模块、配置模块和调整模块；

所述第一获取模块用于基于所述机器人的第一参数，确定所述机器人的第二参数，以及基于调整后的第一参数，确定调整后的第二参数，所述第一参数包括电机速度、电机加速度，所述第二参数包括电机最大负载惯量比、减速机传递效率和电机瞬时最大输出转矩；

所述计算模块用于基于所述第二参数和所述机器人的第三参数，计算得到所述机器人的第四参数，以及基于所述调整后的第二参数和所述第三参数，计算得到调整后的第四参数，所述第三参数包括减速机减速比，所述第四参数包括减速机瞬时最大输入转矩；

所述第一判断模块用于判断所述第四参数是否大于所述机器人的减速机起停最大输出转矩，若不是，生成并向所述配置模块发送配置指令，若是，生成并向所述调整模块发送调整指令，以及判断所述调整后的第四参数是否大于所述减速机起停最大输出转矩，若不是，生成并向所述配置模块发送调整后的配置指令，若是，生成并向所述调整模块发送调整后的调整指令；

所述配置模块用于基于所述配置指令，将当前的第一参数配置到所述机器人的控制器参数中，将当前的电机瞬时最大输出转矩配置到所述机器人的伺服驱动器参数中，以及基于所述调整后的配置指令，将当前的第一参数配置到所述控制器参数中，将当前的电机瞬时最大输出转矩配置到所述伺服驱动器参数中；

所述调整模块用于基于所述调整指令，调整所述第一参数并输送至所述第一获取模块，以及基于所述调整后的调整指令，调整所述调整后的第一参数并输送至所述第一获取模块。