[发明专利]一种网球拣取整集机器人及方法

说明书

本发明涉及体育器材技术领域，具体涉及一种网球拣取整集机器人及方法。包括拣取球装置、旋转抬升装置、整集球仓装置与行走装置；拣取球装置、旋转抬升装置与整集球仓装置安装在行走装置上，行走装置带动机器人移动；拣取球装置安装在行走装置前端，拣取球装置与旋转抬升装置相连，旋转抬升装置与整集球仓装置相连；拣取球装置设有集球滚刷，整集球仓装置包括存球桶、顶升机构与旋转机构，集球滚刷将网球带入旋转抬升装置，旋转抬升装置将网球旋转抬升送入存球桶内，旋转机构带动存球桶旋转，顶升机构将存球桶顶升。能够将散落在地上的网球快速的拣拾起来，并且进行整理后整齐有序地存放在车体后的存球桶中，拣取网球效率高，使用方便。

技术领域

本发明涉及体育器材技术领域，具体涉及一种网球拣取整集机器人及方法。

背景技术

在现代小球类体育运动中如乒乓球、网球、高尔夫球等活动的训练过程中，运动员大量训练后通常需要采取人工拣取方式对散落在训练场上的球进行拣取整集，由于日常训练过程中需要拣取球的次数多，人工拣取球的过程不仅浪费时间，影响训练效率，而且对拣取球的人来说劳动强度较大；因此近年来开发出很多用于拣取球的机器人。

但是，目前用于网球拣取的机器人普遍存在结构复杂、操作繁琐、拣取效率低、功能较少等不足。

发明内容

为了解决上述现有技术的不足，本发明提供了一种网球拣取整集机器人及方法，能够将散落在训练场地上的网球快速的拣拾起来，并且进行整理后整齐有序地存放在车体后的存球桶中，拣取网球的效率高，使用方便。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案实现：

一种网球拣取整集机器人，包括拣取球装置、旋转抬升装置、整集球仓装置与行走装置；拣取球装置、旋转抬升装置与整集球仓装置安装在行走装置上，行走装置带动机器人移动；拣取球装置安装在行走装置前端，拣取球装置与旋转抬升装置相连，旋转抬升装置与整集球仓装置相连；拣取球装置设有集球滚刷，整集球仓装置包括存球桶、顶升机构与旋转机构，集球滚刷将网球带入旋转抬升装置，旋转抬升装置将网球旋转抬升送入存球桶内，旋转机构带动存球桶旋转，顶升机构将存球桶顶升。

所述拣取球装置包括箱体、集球滚刷与第一步进电机，集球滚刷安装在箱体内，第一步进电机与集球滚刷相连，并带动集球滚刷旋转。

所述旋转抬升装置包括进球斜坡、滑球导坡、第二步进电机、前挡圈支架、回转圆盘、后挡圈支架与送球斜坡；进球斜坡位于集球滚刷下方，进球斜坡与滑球导坡相连，回转圆盘安装在滑球导坡出口处，前挡圈支架与后挡圈支架分别安装在回转圆盘的前方与后方，送球斜坡与后挡圈支架相连；第二步进电机与回转圆盘相连，并带动回转圆盘旋转。

所述回转圆盘圆周均布与网球适配的圆孔形球槽。

所述整集球仓装置包括存球桶、顶升机构、旋转机构、第三步进电机与第四步进电机；所述旋转机构包括旋转支撑架与转轴，多个存球桶安装在旋转支撑架上，转轴安装在旋转支撑架上，第四步进电机与转轴相连，并带动旋转支撑架旋转；所述顶升机构包括上升顶块与摆杆，上升顶块位于存球桶底部，摆杆一端与第三电机相连，另一端与上升顶块相连。

所述整集球仓装置还包括球仓上盖板与立柱，立柱固接在球仓上盖板底部，球仓上盖板位于存球桶上方。

所述行走装置包括麦克纳姆轮、车底盘与减速直流电机；麦克纳姆轮安装在车底盘上，减速直流电机与麦克纳姆轮相连并带动麦克纳姆轮旋转。

一种网球拣取整集方法，具体包括如下步骤：

1)开始拣球时，首先启动减速直流电机，网球拣取整集机器人在行走装置带动下沿设定路线移动；然后启动第一步进电机，第一步进电机带动集球滚刷转动，启动第二步进电机，第二步进电机带动回转圆盘转动；