[发明专利]一种车辆悬架升沉测量方法及系统

权利要求书

1.一种车辆悬架升沉测量方法，其特征在于，包括：

获取惯导与GPS组合导航系统中惯导数据和GPS数据；所述惯导数据包括惯导输出的横滚角、俯仰角和竖直方向数据，所述竖直方向数据包括竖直方向的加速度、竖直方向的速度和竖直方向的升沉量；所述GPS数据包括GPS输出的海拔高度；

对所述惯导输出的竖直方向数据进行平滑滤波，得到滤波后的竖直方向数据；

将所述滤波后的竖直方向数据与所述GPS数据组合，采用无迹卡尔曼滤波方法确定车辆质心位置的升沉量；

根据所述惯导输出的横滚角和俯仰角以及所述车辆质心位置的升沉量进行姿态解算，得到所述车辆每个悬架对应的升沉量。

2.根据权利要求1所述的车辆悬架升沉测量方法，其特征在于，所述对所述惯导输出的竖直方向数据进行平滑滤波，得到滤波后的竖直方向数据，具体包括：

采用算数平均滤波法对所述惯导输出的竖直方向数据进行平滑滤波，得到滤波后的竖直方向数据。

3.根据权利要求1所述的车辆悬架升沉测量方法，其特征在于，所述将所述滤波后的竖直方向数据与所述GPS数据组合，采用无迹卡尔曼滤波方法确定车辆质心位置的升沉量，具体包括：

将所述滤波后的竖直方向数据与所述GPS数据采用松组合方式组合；

将所述滤波后的竖直方向数据与所述GPS数据作为输入量，输入至无迹卡尔曼滤波器，得到所述无迹卡尔曼滤波器输出的所述车辆质心位置的升沉量。

4.根据权利要求3所述的车辆悬架升沉测量方法，其特征在于，所述将所述滤波后的竖直方向数据与所述GPS数据作为输入量，输入至无迹卡尔曼滤波器，得到所述无迹卡尔曼滤波器输出的所述车辆质心位置的升沉量，具体包括：

将所述滤波后的竖直方向数据代入到预测方程，将所述GPS数据带入到量测方程，更新状态向量；所述状态向量为所述无迹卡尔曼滤波器输出的所述车辆质心位置的升沉量。

5.根据权利要求1所述的车辆悬架升沉测量方法，其特征在于，所述根据所述惯导输出的横滚角和俯仰角以及所述车辆质心位置的升沉量进行姿态解算，得到所述车辆每个悬架对应的升沉量，具体包括：

根据车辆的纵向轮轴距与横向轮轴距，计算车辆质心；所述纵向轮轴距为所述车辆纵向第一个车轮与最后一个车轮之间的轴距，所述横向轮轴距为车辆左侧车轮与同轴右侧车轮之间的轴距；

根据所述惯导输出的横滚角和俯仰角以及所述车辆质心进行姿态分析，确定所述车辆每个悬架的升沉量与所述车辆质心位置的升沉量的差值；

基于所述车辆每个悬架的升沉量与所述车辆质心位置的升沉量的差值以及所述车辆质心位置的升沉量，确定所述车辆每个悬架的升沉量。