[发明专利]检测方法、装置及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种检测方法、装置及存储介质，可以应用于智能驾驶或者自动驾驶领域。该方法包括：通过获取来自至少一个图像采集装置，例如车载摄像头，的单帧或多帧环境图像，对单帧或多帧环境图像中的至少一个目标物体的亮度变化规律或者图像质量参数进行综合分析，确定第一终端的状态信息。其中，第一终端的状态信息包括第一终端的玻璃是否起雾，或者第一终端所在环境的天气状态。上述检测过程实现对玻璃起雾和环境天气下的雾天的区分，提升对环境检测的准确性。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种检测方法、装置及存储介质。

背景技术

随着人工智能的快速发展，辅助驾驶和自动驾驶需要对周围的行车环境进行感知。为了能够准确的对驾驶环境进行感知，需要知道行车路径上的行人、车辆、车道线等各种信息，来保障在一定的行车路径上进行驾驶，并避免碰撞到其他车辆和行人。针对不同的场景，不同的道路工况，以及不同的功能，对传感器感知的要求也是不一样的。作为传感器感知中最重要的一个传感器，摄像头承担了非常重要的功能，可以用来进行障碍物检测、车道线检测、道路边界检测等。

车辆运行中一种常见的现象是挡风玻璃起雾，特别是在冬天的时候，由于室内外温差较大，造成车内侧挡风玻璃起雾，这与外界环境为雾天的场景类似。摄像头采集到上述两种场景下的环境图像，环境图像均不清晰，目前的技术方案无法对上述两种场景加以区分，车辆环境检测的准确性不高。

发明内容

本申请提供一种检测方法、装置及存储介质，实现对玻璃起雾和环境天气下的雾天的区分，提升对环境检测的准确性。

第一方面，本申请实施例提供一种检测方法，该方法包括：获取来自至少一个图像采集装置的至少一帧环境图像，环境图像用于呈现第一终端所在的环境的信息；根据至少一帧环境图像，确定第一终端的状态信息，状态信息包含以下中的至少一个：第一终端的玻璃是否起雾，或者，第一终端所在的环境的天气状态。

在上述方案中，通过获取至少一个图像采集装置采集的单帧或多帧环境图像，根据单帧或多帧环境图像，确定第一终端是否存在玻璃起雾或者确定第一终端所在环境的天气状态(包括雾天环境)。通过上述过程，实现对玻璃起雾和环境天气下的雾天的区分，提升对环境检测的准确性。

可选的，天气状态包括浓雾、薄雾或者正常中的任意一个。具体的，可通过对雾的包络范围、粒径、密度、能见度等进行描述，确定是浓雾、薄雾还是正常。作为在一种示例，能见度的数值越低，能见度越差，雾气浓度越高。

在一种可能的实现方式中，状态信息包含第一终端的玻璃是否起雾，环境图像呈现的环境包含至少两个目标物体以及天空。其中，环境图像中的至少两个目标物体可以理解为环境图像中的至少两个检测点，每一个检测点对应图像中的一个或多个像素点。

可选的，根据至少一帧环境图像，确定第一终端的状态信息，包括：根据至少一帧环境图像中的第一环境图像中的至少两个目标物体的亮度信息、天空的亮度信息以及至少两个目标物体的深度信息，确定状态信息。

可选的，根据第一环境图像中的至少两个目标物体的亮度信息、天空的亮度信息以及至少两个目标物体的深度信息，确定状态信息，包括：确定第一终端的玻璃起雾，其中，在第一环境图像中，至少两个目标物体中存在至少一组目标物体，每组目标物体中任意两个目标物体对应的消光系数的差值大于第一阈值，消光系数是通过目标物体的亮度信息、天空的亮度信息以及目标物体的深度信息确定的，消光系数用于指示目标物体在大气中的亮度损失程度。

该实现方式中，通过对某一图像采集装置的单帧环境图像中的至少两个目标物体对应的消光系数进行比较，确定第一终端的状态信息。以两个目标物体为例，若这两个目标物体对应的消光系数的差值大于第一阈值(即图像中两个检测点的消光系数差别较大)，则确定第一终端的玻璃起雾。上述过程可以有效区分玻璃起雾和环境天气下的雾天，避免将玻璃起雾的场景判定为环境雾天场景。