[发明专利]攀爬机器及其移动方法

权利要求书

1.一种攀爬机器，其特征在于，包括机器本体、机械臂、至少两条绳索，每条绳索的一端与悬挂机构相连接，其另一端与机器本体相连接，悬挂机构连接或是脱开对象结构体，悬挂机构和机器本体之间的绳索的长度可变，悬挂机构通过绳索拉拽和牵引使机器本体能够在对象结构体上移动，机械臂具有一个或以上的自由度，在机械臂的前端设置有抓持机构，机械臂的末端安装在机器本体上，抓持机构在机械臂的带动下具有空间移动和/或角度调整的能力，且能够抓持任意一个悬挂机构并将其移动，也能够与被抓持的悬挂机构脱开。

2.如权利要求1所述的攀爬机器，其特征在于，机器本体包括卷绳机构，卷绳机构收、放绳索来改变机器本体和悬挂机构之间的绳索的长度，使机器本体能够在对象结构体上移动。

3.如权利要求1所述的攀爬机器，其特征在于，悬挂机构包括卷绳机构，卷绳机构收、放绳索来改变悬挂机构和机器本体之间的绳索的长度，使机器本体能够在对象结构体上移动。

4.如权利要求1或2或3所述的攀爬机器，其特征在于，抓持机构包括磁性吸附器，在悬挂机构上设有被磁性吸附的导磁表面，磁性吸附器能够吸附或脱开悬挂机构。

5.如权利要求1或2或3所述的攀爬机器，其特征在于，抓持机构包括机械爪，机械爪开合来抓住或脱开悬挂机构。

6.如权利要求1或2或3所述的攀爬机器，其特征在于，悬挂机构包括挂钩，挂钩钩住或脱开对象结构体，实现悬挂机构与对象结构体之间的连接或脱开。

7.如权利要求1或2或3所述的攀爬机器，其特征在于，悬挂机构包括吸盘，通过吸盘吸附或脱开对象结构体，实现悬挂机构与对象结构体之间的吸附或脱开。

8.如权利要求1所述的攀爬机器，其特征在于，在机器本体上设置一个或多个阻尼机构，阻尼机构能够利用空气的流动来产生阻尼力。

9.如权利要求8所述的攀爬机器，其特征在于，所述的阻尼机构包括旋翼装置，旋翼装置利用旋翼在空气中旋转时所产生的力来减少机器本体处于悬挂状态时的晃动。

10.如权利要求8所述的攀爬机器，其特征在于，所述的阻尼机构包括喷气装置，喷气装置利用喷气的反推力来减少机器本体处于悬挂状态时的晃动。

11.如权利要求8或9或10所述的攀爬机器，其特征在于，机器本体上设置有晃动状态检测装置，晃动状态检测装置能够检测机器本体的晃动状态。

12.如权利要求1或2或3或8所述的攀爬机器，其特征在于，在机器本体上设置有若干轮子。

13.一种如权利要求1至12中任意一项所述的攀爬机器的移动方法，其特征在于，包括如下步骤：

第一步、机械臂将抓持机构移动至其中一个悬挂机构，抓持机构连接该悬挂机构；增长该悬挂机构和机器本体之间的绳索的长度，使该绳索处于松弛状态；机械臂把该悬挂机构放置到对象结构体的适当位置，然后，该悬挂机构连接对象结构体；抓持机构脱开该悬挂机构；

第二步、根据实际需要，重复第一步，把其它的悬挂机构放置到对象结构体上的适当位置并与对象结构体连接；

第三步、缩短每个悬挂机构和机器本体之间的绳索的长度，绳索牵引机器本体在对象结构体上移动；

第四步、循环执行第一步、第二步、第三步，机器本体就能够在对象结构体上移动。