[发明专利]位置运算系统、位置运算方法及无人输送车

说明书

目的是提供一种即使在不能检测到设置在静止体上的位置为已知的多个反射源的情况下也能够计算无人输送车的位置的位置运算系统。位置运算系统具备：管理部，管理多个无人输送车各自的当前位置；以及位置计算部，基于由搭载在对象的无人输送车上的激光计测器对从对象的无人输送车观察而位于相互不同方向的可取得位置信息的2个以上的规定个数的反射源各自的反射光进行检测的检测结果，对对象的无人输送车的位置进行计算；位置计算部在被检测到反射光的规定个数的反射源中包括搭载在对象的无人输送车以外的其他无人输送车上的搭载反射源的情况下，基于由管理部管理的当前位置，取得搭载反射源的位置信息，对对象的无人输送车的位置进行计算。

技术领域

本发明涉及无人输送车的位置的运算方法。

背景技术

已知有例如无人的叉式起重机(AGF：Automated Guided Forklift)等以自动行驶的方式进行货物搬运作业的无人输送车(AGV：Automated Guided Vehicle)使用搭载在本车辆上的激光计测器来检测设置于其周围的相互不同的位置处的多个反射板、计算本车辆的当前位置(自己位置)的系统(例如专利文献1～2等)。例如在专利文献1中，在无人输送车上，搭载有能够检测来自设置在从本车辆离开的位置处的反射板(反射源)的反射光的激光计测器(激光扫描仪)。并且，通过该激光计测器一边旋转一边改变计测方向，对于在相互不同的方位上识别(检测)出的3片以上的反射板，根据这些反射板与激光计测器的距离的信息，在反射板映射表(map)上确定可能的反射板的组合，识别本车辆的当前位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000－56829号公报

专利文献2：日本特开平8－110815号公报

发明内容

发明要解决的课题

例如在对于在仓库9内移动的无人输送车的位置，使用搭载在该无人输送车上的激光计测器，通过三角测量进行测量的情况下，以由激光计测器检测的反射源被设置在例如仓库9的墙壁等静止体上等而位置已知为前提。但是，有因为在激光计测器与反射源之间存在设置于仓库9内的搁架或堆积的货物等障碍物、或其他无人输送车，设置在静止体上的反射源(静止反射源)不能由激光计测器检测到的情况。并且，在因为这样的情况等而不能检测到运算无人输送车的位置所需要的规定个数的反射源的情况下，由于不能运算出无人输送车的位置，所以无人行驶失败。对于这样的课题，也可以考虑将静止反射源或激光计测计设置到较高的位置以避开障碍物的运用、或设置较多的静止反射源而使其不易受到障碍物的影响的应对，但花费用于此的工夫及成本。

鉴于上述的情况，本发明的至少一实施方式的目的是提供一种即使是不能检测到设置在静止体上的位置为已知的多个反射源的情况下也能够计算无人输送车的位置的位置运算系统。

用来解决课题的手段

(1)有关本发明的至少一实施方式的位置运算系统，是对搭载有激光计测器的多个无人输送车中的对象的前述无人输送车的位置进行运算的位置运算系统，具备：

管理部，构成为，管理前述多个无人输送车各自的当前位置；以及

位置计算部，基于由搭载在前述对象的无人输送车上的前述激光计测器对来自从前述对象的无人输送车观察而位于相互不同方向的可取得位置信息的2个以上的规定个数的反射源各自的反射光进行检测的检测结果，对前述对象的无人输送车的位置进行计算；

前述位置计算部在被检测到前述反射光的前述规定个数的前述反射源中包括搭载在前述对象的无人输送车以外的其他前述无人输送车上的搭载反射源的情况下，基于由前述管理部管理的前述当前位置，取得前述搭载反射源的前述位置信息，对前述对象的无人输送车的位置进行计算。