[发明专利]用于棒材缺陷修磨机器人的前端集成

权利要求书

1.一种用于棒材缺陷修磨机器人的前端集成，其特征在于：包括安装法兰(1)、力位执行器(2)、浮动磨头(3)、伺服电机(4)、视觉系统(5)、控制器，所述力位执行器(2)上端通过所述安装法兰(1)与机器人的活动端固定、下端固定所述伺服电机(4)，所述浮动磨头(3)固定在所述伺服电机(4)的输出轴上，所述视觉系统(5)固定在所述安装法兰(1)上，用于识别和定位棒材的表面缺陷，所述力位执行器(2)、伺服电机(4)、视觉系统(5)分别与所述控制器信号关联。

2.根据权利要求1所述的用于棒材缺陷修磨机器人的前端集成，其特征在于：所述浮动磨头(3)包括磨具(31)、轴承压紧套(32)、角接触轴承、过渡法兰(33)，所述磨具(31)、角接触轴承相邻的套设在所述伺服电机(4)的输出轴上，所述角接触轴承邻近所述伺服电机(4)，所述轴承压紧套(32)套设在所述角接触轴承上，所述过渡法兰(33)套设在所述轴承压紧套(32)上，且其端部与所述伺服电机(4)固定。

3.根据权利要求2所述的用于棒材缺陷修磨机器人的前端集成，其特征在于：所述磨具(31)包括相邻的套设在所述伺服电机(4)输出轴上的精磨砂轮(31a)、粗磨砂轮(31b)。

4.根据权利要求3所述的用于棒材缺陷修磨机器人的前端集成，其特征在于：所述粗磨砂轮(31b)邻近所述角接触轴承，所述精磨砂轮(31a)固定在所述伺服电机(4)输出轴的端部上，且所述精磨砂轮(31a)的直径大于所述粗磨砂轮(31b)的直径。

5.根据权利要求1所述的用于棒材缺陷修磨机器人的前端集成，其特征在于：还包括测距辊轮(6)，所述测距辊轮(6)通过耳座与所述伺服电机(4)固定，所述测距辊轮(6)与所述力位执行器(2)设置于所述伺服电机(4)的一组相对侧。

6.根据权利要求1所述的用于棒材缺陷修磨机器人的前端集成，其特征在于：所述测距辊轮(6)、伺服电机(4)输出轴、安装法兰(1)之间轴向相互垂直。

7.根据权利要求1所述的用于棒材缺陷修磨机器人的前端集成，其特征在于：所述视觉系统(5)包括工业相机(51)、结构光源(52)、护罩(53)，所述护罩(53)整体呈上窄下宽的扩口结构，上端闭合、下端开口，其上端通过连接板与所述安装法兰(1)固定，所述工业相机(51)安装在所述护罩(53)内上端位置，且朝向所述护罩(53)的下端开口，所述结构光源(52)安装在所述护罩(53)内下端开口处，且朝向所述护罩(53)下方，所述工业相机(51)、结构光源(52)与所述控制器信号关联。

8.根据权利要求1所述的用于棒材缺陷修磨机器人的前端集成，其特征在于：所述护罩(53)内表面铺设有反光板。