[发明专利]一种可多级升降的换衬机械手机构及其使用方法

说明书

本发明公开一种可多级升降的换衬机械手机构及其使用方法，用于解决用于解决现有的吊机系统不能进行360度旋转安装，只能对吊机系统上方的衬板进行安装，存在衬板安装的局限性的问题；包括基座，所述基座上滑动安装有输送板，本发明通过第二电机带动L型安装板转动，方便衬板进行360度旋转，便于对球磨机底部的衬板进行安装，调节第一机械臂与抓取手与衬板在球磨机内部安装位置靠近，通过第一气缸、第二气缸带动第二机械臂和第三机械臂运动，实现多级升降，使抓取手上的衬板安装在衬板在球磨机内部安装位置；同时启动第六电机，第六电机带动通过第二齿轮盘带动柱形杆转动，从而对抓取手上的衬板进行安装角度微调，方便衬板的安装。

技术领域

本发明涉及医疗机械技术领域，尤其涉及一种可多级升降的换衬机械手机构及其使用方法。

背景技术

换衬机械手是一种桥架通过两侧支腿及地梁支承在地面轨道上的设备。是专门用于大型球磨机衬板换装作业的机械手，换衬机械手实现水平进给、水平回转、吊臂伸缩、臂架举升、端部挂取等多种动作。换衬机械手采用机电一体化控制技术使其快速接近各类大型球磨机的衬板换装作业面，其最大抓取质量为2000kg，是目前国内载荷最大的磨机衬板换装设备。换衬机械手是更换球磨机内衬板的辅助机械设备，它广泛适用于铁矿、铜矿、各种有色矿业的大型球磨、半自磨配套专用设备。

现有的换衬机械手在使用时仍然存在着许多不足之处，现有的换衬机械手不能实现360度旋转安装，导致球磨机的底部的衬板安装不便，需要旋转球磨机，使其底部转动至顶部；在专利CN109822542A一种高效换衬机械手，虽然实现了吊机系统上的液压伸缩泵均外置，便于维护，滚动轮能带动吊机系统和液压系统进行度转动调节，且液压伸缩泵二通过液压杆和连板能带动吊架上下翻动调节，且配合吊机上的液压伸缩泵三和液压伸缩泵四一起前后伸动，提高了该机械手上吊机的工作宽度和工作调节范围，且工作位置可被调节更加精准；该换衬机械手过载能力强，设计精巧，动作灵活，能满足各种狭窄空间进行作业；但存在的不足：吊机系统不能进行360度旋转安装，只能对吊机系统上方的衬板进行安装，存在衬板安装的局限性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可多级升降的换衬机械手机构及其使用方法，用于解决现有的吊机系统不能进行360度旋转安装，只能对吊机系统上方的衬板进行安装，存在衬板安装的局限性的问题；本发明启动第二电机，第二电机带动L型安装板转动，通过第二电机带动L型安装板转动，方便衬板进行360度旋转，便于对球磨机底部的衬板进行安装，调节第一机械臂与抓取手与衬板在球磨机内部安装位置靠近，同时启动第五电机，第五电机带动输送板运动，从而使得抓取手与衬板在球磨机内部安装位置对齐，启动第一气缸、第二气缸，通过第一气缸、第二气缸带动第二机械臂和第三机械臂运动，实现多级升降，使抓取手上的衬板安装在衬板在球磨机内部安装位置；同时启动第六电机，第六电机带动通过第二齿轮盘带动柱形杆转动，从而对抓取手上的衬板进行安装角度微调，方便衬板的安装。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种可多级升降的换衬机械手机构，包括基座，所述基座上滑动安装有输送板，输送板的底端面一侧通过螺栓安装有第一电机，输送板的上端面位于第一电机的正上方开设有圆形安装槽，圆形安装槽内安装有圆形台，圆形台的上端面通过螺栓固定安装有支撑底板，支撑底板的上端面的一端安装有换衬机械手；

所述换衬机械手包括安装在支撑底板上的第二电机，第一电机的主轴端固定焊接有L型安装板，L型安装板上固定焊接有第一机械臂的底端，第一机械臂的上端插接有第二机械臂，第一机械臂的上端面位于第二机械臂的四周对称镶嵌有四个第一气缸，第一气缸的活塞杆顶端通过螺栓与第二机械臂的顶端固定连接，第二机械臂的上端面插接有第三机械臂，第二机械臂位于第三机械臂的四周对称镶嵌有四个第二气缸，第二气缸的活塞杆顶端通过螺栓第三机械臂的顶端固定连接；所述第三机械臂的上端面焊接有抓取手；

所述抓取手包括基础板，基础板上安装有弧形座，弧形座的两侧对称安装有支架，弧形座的内部安装有柱形杆，柱形杆的两端通过转轴安装在支架上，柱形杆上开设有安装区；柱形杆的底部均匀开设有若干个第二齿轮槽；