[发明专利]基于力矩传感器关节电机的球面二自由度摇杆操作机构

权利要求书

1.一种基于力矩传感器关节电机的球面二自由度摇杆操作机构，包括基座和摇杆，所述摇杆的下端位于所述基座内，所述摇杆的上端向上伸出所述基座，其特征在于，还包括安装架、两个关节电机、两个力矩传感器、两个主转臂和两个从转臂，所述安装架固定于所述基座上，两个所述关节电机固定于所述安装架上，两个所述关节电机的输出轴上各安装一个所述力矩传感器，两个所述关节电机的输出轴各与一所述主转臂的第一端固定连接，两个所述主转臂的第二端各与一所述从转臂的第一端转动连接，两个所述从转臂的第二端相互转动连接，两个所述从转臂的第二端套设于所述摇杆外侧，所述关节电机的输出轴的轴线、所述主转臂与所述从转臂间的转动轴线以及两个所述从转臂间的转动轴线交汇于所述摇杆的下端转动点。

2.根据权利要求1所述的基于力矩传感器关节电机的球面二自由度摇杆操作机构，其特征在于，所述基座包括底座和盖板，所述盖板固定于所述底座的上部，所述盖板上设有通孔，所述摇杆穿过所述通孔并能在所述通孔内摆动。

3.根据权利要求2所述的基于力矩传感器关节电机的球面二自由度摇杆操作机构，其特征在于，所述安装架包括固定平台弧、两个平台支架和两个电机座，两个所述平台支架均固定于所述盖板上，所述固定平台弧固定于两个所述平台支架的上端，两个所述电机座固定于所述固定平台弧的两端，两个所述关节电机分别固定于两个所述电机座上。

4.根据权利要求1所述的基于力矩传感器关节电机的球面二自由度摇杆操作机构，其特征在于，所述摇杆为飞机侧杆，所述摇杆的前后运动用以改变飞机的俯仰角，所述摇杆的左右运动用以改变飞机的横滚角。